# launch study
1. 啟動ROS節點:

<launch>
    <node pkg="package-name"type="executable-name" name="node-name" />
</launch>

常用參數:
- pkg:定義執行node所在的pkckage名稱
- type:可執行文件名稱，也就是你的node名稱
- name:定義節點運行時的名稱

備註:pkg,type等同於在終端中使用rosrun命令執行node時的輸入參數

一般參數:
- output = "screen"：將node的標準輸出到終端屏幕，默認輸出為日誌文檔
- respawn = "true"：若設置此參數為True則該節點停止時，會自動重啟，默認為false
- required = " true"：當該節點終止時，launch文件中的其他節點也被終止
- ns = "namespace"：命名空間，為節點內的相對名稱添加命名空間前綴
- args = "arguments"：節點需要的輸入參數

2.設定參數
(1) <param>
ROS系統運行中的參數，儲存在參數服務器(Parameter Server)，可以想成是所有node使用的全域變數，通常是使用在硬體參數的調整，例如像是相機取像解析度的調整，使用方式如下

<launch>
    <param name="output_frame" value="odom"/>
</launch>

運行launch文件後，output_frame這個parameter的值就設置為odom，並且加載到ROS參數服務器上了。但是在很多複雜的系統中，參數的數量很多，如果這樣一個一個的設置會非常麻煩，ROS也為我們提供了另外一種類似的參數加載方式<rosparam>

<launch>
    <rosparamfile="filename.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
</launch>

<rosparam>可以幫助我們將一個yaml格式文件中的參數全部加載到ROS參數服務器中，需要設置command屬性為“load”，還可以選擇設置命名空間“ns”。

程式中得到parameter server的範例
https://blog.csdn.net/EliminatedAcmer/article/details/80639546
http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wt29.html

(2) <arg>
argument是另外一個概念，類似於launch文件內部的區域變數，僅限於launch文件使用，和ROS節點內部的實現沒有關係，設置argument使用<arg>標籤元素，語法如下：

<launch>
    <arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>
</launch>

launch文件中需要使用到argument時，可以使用如下方式調用：

<launch>
    <arg="$(arg arg-name)" value="argument value" />
    <node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />
</launch>

3.重映射機制
ROS的設計目標是提高代碼的複用率，所以ROS社區中的很多功能包我們都可以拿來直接使用，而不需要關注功能包的內部實現。那麼問題就來了，別人功能包的接口不一定和我們的系統兼容呀？

ROS提供一種重映射的機制，簡單來說就是取別名，類似於C++中的別名機制，我們不需要修改別人功能包的接口，只需要將接口名稱重映射一下，取個別名，我們的系統就認識了（接口的數據類型必須相同）。launch文件中的<remap>標籤可以幫我們實現這個重映射的功能。

比如turtlebot的鍵盤控制節點，發布的速度控制指令話題可能是/turtlebot/cmd_vel，但是我們自己的機器人訂閱的速度控制話題是/cmd_vel，這個時候使用<remap>就可以輕鬆解決問題，將/turtlebot / cmd_vel重映射為/cmd_vel，我們的機器人就可以接收到速度控制指令了：

<launch>
    <remap from="/turtlebot/cmd_vel"to="/cmd_vel"/>
</launch>

4.include
在復雜的系統當中，launch文件往往有很多，這些launch文件之間也會存在依賴關係。如果需要直接**引入一個已有launch文件中的內容，可以使用<include>標籤包含其他launch文件**，這和C語言中的include幾乎是一樣的。

<launch>
    <include file="$(dirname)/other.launch" />
</launch>

launch文件中的tag完整說明
https://blog.csdn.net/lewif/article/details/75736286

更多資訊如下
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
http://ttshun.com/2018/05/24/ROS%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E4%B9%8Broslaunch/
http://www.voidcn.com/article/p-kcoeitrs-sm.html
https://www.cnblogs.com/aobosir/p/5928530.html

古月連結
https://zhuanlan.zhihu.com/p/47919563