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title: 'Pixhawk setup in Mission Planner'
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Pixhawk setup in Mission Planner
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[TOC]

## 1. Connect to the Mission Planner
使用Micro Usb或是無線數傳Pixhawk連接Mission Planner
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無線數傳如果yellow band請參考[這篇](https://hackmd.io/@NTUTVOTT/SyFMnfvzu)
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## 2.韌體安裝
先選擇是哪種空拍裝置，這邊我們是使用四軸空拍機，所以直接選擇第二項進行韌體安裝

## 3. Accel Calibration
### 1. 水平狀態
平放在桌上或是地上來獲得準確的水平，然後點選校準水平狀態，直到跳出Completed

### 2. 加速度計
點選校準加速度計，開始校正後畫面上會顯示要你將機體翻向哪個方向

#### 1. Level
Place place vehicle level and press any key: 如同校正水平狀態平放桌面或是地面，然後點擊按鈕

#### 2. LEFT
Place vehicle on its LEFT side and press any key: 以Pixhawk上箭頭所指方向的左側（無USB的一側）為底，立起来放置，然後點擊按鈕

#### 3. RIGHT
Place vehicle on its RIGHT side and press any key:以Pixhawk上箭頭所指方向的右側（有USB的一側）為底，立起來放置，然後點擊按鈕

#### 4. DOWN

Place vehicle nose DOWN and press any key: 以Pixhawk上箭頭所指方向指向地面，立起來放置，然後點擊按鈕

#### 5. UP

Place vehicle nose UP and press any key: 以Pixhawk上箭頭所指方向指向天空，立起來放置，然後點擊按鈕

## 4. 羅盤校正
將車輛懸空並旋轉，使每一側（前、後、左、右、上和下）依次指向地面幾秒鐘。做一個完整的360度面向的旋轉，每個轉彎都指向車輛與地面的不同方向。當車輛旋轉時，綠色條應越來越向右延伸，直到校準完成。

{%youtube DmsueBS0J3E %}

## 5. 遙控器校正
首先確認遙控器設定在下圖這種模式(需在遙控器端設置)，將左邊搖桿設為上下撥動對應油門左右撥動對應機頭方向，右邊搖桿設為上下撥動對應前後移動左右撥動對應左右移動

將遙控器的控制桿、旋鈕和開關移動到極限。校準條上將出現紅線，以顯示到目前為止看到的最小值和最大值

結束之後將會看到各通道的極限值




## 6. ESC校正
點選Calibrate ESCs，將Micro USB跟電池斷開，再重新將電池連接上，之後會聽到快速且連續的嗶聲三次，才代表有校正成功。

## 7. 飛行模式
設定飛行模式，將飛行模式1設為Loiter、飛行模式3設為AltHold、飛行模式6設為Land
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遙控器也需開啟通道設定將開關對應到不同飛行模式
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參考資料
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1. https://ardupilot.org/copter/docs/configuring-hardware.html

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