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title: 'Pixhawk Log '
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Pixhawk Log
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[TOC]

## 1. Download Log from Mission Planner

使用Micro usb將Pixhawk連接Mission Planner，左下方按下"Download DataFlash Log Via Mavlink"，然後，選擇要下載的Log。這會將日誌保存到您的 MissionPlanner/logs目錄中。
:::warning
如果沒有使用GPS模式解鎖Drone的話，Log的時間將為1980/1/1並不會是正確的，所以請參照順序下載想要的Log
:::

## 2. Review a Log

接下來使用手動分析，選擇您已保存到 MissionPlanner/logs目錄的Log，或是從其他地方獲取的Log。

## 3. Log information
接下來會進到Log的視窗，右方可以點選想要看到那些資訊，資訊將會顯示在上方的提供使用者觀看狀態的變化，下方的訊息欄可以看不同時間點發出什麼訊息，訊息內包含什麼資訊。

下方訊息欄也可以篩選要顯示那些資訊，這樣可以更好對應不同時間的資訊

## 4. Information option
#### 1. ATT
| Information | meaning |
| -------- | -------- |
| Roll| Drone實際的roll角度，單位為（左側為負，右側為正）|
| Pitch| Drone實際的pitch角度，單位為（往前為負，往後為正）|
| Yaw| Drone實際的角度，單位:度|
#### 2. BAT
收集Drone電池的數據內容

| Information | meaning |
| -------- | -------- |
| Volt| 電壓|
| Curr| 電流|
| CurrTot| 總消耗電流小時, Ah|
| EnrgTot| 總功耗, Wh|
| RemPct| 電量剩餘百分比|
#### 3. GPS
Drone GPS的數據內容
| Information | meaning |
| -------- | -------- |
| NSats| 衛星數量|
| HDop| GPS經度(準確度參考下表)|
| Lat| 緯度|
| Lng| 經度|
| Alt| 高度|
| Spd| 速度|

|HDop |等級 |含義|
| -------- | -------- | -------- |
|1 |理想| 置信度水平高|
|2－4 |優秀| 置信度水平滿足所有的應用需求|
|4－6 |良好| 置信度水平滿足高精度應用需求|
|6－8 |中等| 置信度水平滿足大部分應用需求|
|8－20 |一般| 置信度水平較低，應評估應用風險|
|20－50 |很差| 置信度水平很差，基本無法滿足應用需求|

#### 4. RCIN
遙控器到Pixhawk的輸入狀態或是APP到Pixhawk的輸入狀態

| Information | meaning |
| -------- | -------- |
| C1 | 通道 1 輸入|
| C2 | 通道 2 輸入|
| C3 | 通道 3 輸入|
| C4 | 通道 4 輸入|
| C5 | 通道 5 輸入|
| C6 | 通道 6 輸入|
| C7 | 通道 7 輸入|
#### 5. RCOU
Pixhawk的輸出狀態(對應四個馬達)
| Information | meaning |
| -------- | -------- |
| C1 | 通道 1 輸出|
| C2 | 通道 2 輸出|
| C3 | 通道 3 輸出|
| C4 | 通道 4 輸出|

參考資料
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https://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html

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