---
title: 'Pixhawk relay setup'
disqus: hackmd
---

Build Pixhawk relay setup
===

[TOC]

## 1. Standard Params
首先使用find搜尋relay, 並將First Relay Pin(Relay Pin)設定為AUXOUT5。

:::warning
Default relay state(RELAY DEDFAULT)則是根據Pixhawk上電之後遙控器還沒控制，Relay須設定為什麼狀況而設定。
:::

在按下Write Params寫入設定

## 2. Users Params
再根據希望設定在哪一個通道而在Users Params當中選擇要使用的通道設定為Relay on/off

## 3. Full Paramter Tree
在Full Paramter Tree當中搜尋servo13將SERVO13_FUNCTION設為-1(不同Channel則根據下表1
Pixhawk output channel)

:::warning
SERVO_FUNCTION設定的狀態則根據Range查詢要哪一種
:::
**表1 Pixhawk output channel**
## 4. Test in Mission Planner
如果手中沒有遙控器可以到飛行數據頁面中的舵機，根據剛剛設定的Relay進行Low、High、Toggle的控制。
## 5. Relay circuit
基於Pixhawk訊號輸出的是3.3V，所以我們需要一個外部電路來控制Relay，如下圖我們會需要一個mos進行反向來提供給Relay的Enable control。

Pixhawrk輸出高訊號則反向提供低訊號給Realy，輸出低訊號則反向提供高訊號給Relay。
:::warning
如果希望Relay_control跟Pixhawrk_auxoutput5輸出同步，則需要多加一個mos再反向一次。
:::

參考資料
---

1. https://ardupilot.org/copter/docs/common-relay.html

###### tags: `setup`,