# ros 通訊設置(Linux)
在進行 ROS 的通訊設置前要先注意自己 container 的設定是否正確，==這在建立 container 之前就必須設置好==，沒辦法中途更改設定。
1. 將管理 USB 接口的資料夾 ==/dev== mount 進 container 中：

建立 container 時加入此訊息，如此一來 container 要使用 USB 接口時才找的到。由於 window 系統和 Linux 系統管理接口的方式與接口都不同(windows 接口是 COM ; Linux 是 tty)，==所以使用 windows 時需要使用其他方法==。未來的專題或比賽有許多部份會在 Linux 系統下進行(例如：樹莓派)，到時候就能派上用場。

volumes:
    - /dev:/dev

2. 給予 container 真正的 root 權限

privileged: true

以上是直接使用 docker-compose 建立 container 時需要添加的部份，找找看最初提供給你們的 yaml file 可以找到。
## 下載通訊的資源包
在 workspace/src 中下載 git clone rosserial 的資源包。

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git --branch noetic-devel

之後將 **rosserial/rosserial_python** 與 **rosserial/rosserial_msgs** 兩檔案移到 rosserial 外，之後就可以刪除 rosserial 。rosserial_python 是使用 python 的方式通訊 ; 而 rosserial_server 則是使用 cpp 的方式，==這不影響你通訊檔案的形式是 python 還是 c== ，接下來使用的通訊方式是 python。

再來就建立 package 並且放入測試檔案

catkin_create_pkg <package_name> roscpp rospy std_msgs

範例程式：
:::spoiler **stm_communication.cpp**
ros 和 stm 端的通訊和 ros 自己的 publisher 與 subscriber 一樣，發訊息就用 pub ; 收訊息就用 sub。

//stm_communication.cpp 
#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include <std_msgs/Int64.h>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "stm_communication");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int64>("counting", 1);

    std_msgs::Int64 hello;
    hello.data = 0;

    while(ros::ok()){
        pub.publish(hello);
        hello.data++;
        ROS_INFO("publish %d", hello.data);
        ros::Duration(0.5).sleep();
    }

    ROS_INFO("== Terminate ! ==");
    return 0;
}

:::
修改 CMakeLists.txt 後就可以編譯了。
## 運行通訊程式
1. 確認接口名稱

sudo sysctl kernel.dmesg_restrict=0
dmesg | grep tty

或

ls /dev/tty*

通常是 ttyUSB0 或 ttyACM0
2. 打開接口權限
**將<usb>替換USB你通訊所使用的接口**

sudo chmod 777 /dev/<usb>

3. 安裝必要的 module

pip install serial
pip install pyserial

4. 啟動通訊節點(==記得先 roscore==)

rosrun rosserial_python serial_node.py _baud:=115200 _port:=/dev/<usb>

出現以下內容表示成功通訊:

**通訊的 node 要留著，如果要 rosrun 其他程式要開新視窗，除非不需要通訊了。**

5. 跑 stm_communication.cpp

:::spoiler **作業(自行練習)**
試著做出 ros 端和 stm32 的雙向通訊，未來會用的到的。
:::