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tags : DIT 12TH Project
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# DIT 12th Project 提醒

## 提醒事項
- 請仔細閱讀規則與我們要驗收的項目，詳情請看下面的進度表與規則。
- 請不要全組做同一件事，各組皆會有一位負責的學長姐，若不知道如何開始請找學長姐討論。
- 注意時程規劃。
- 各組的預算為3000元，買東西記得先問問看學長姐，並記得要報帳。
- 因為 DIT 實驗室空間不夠大，若大家有需要，可以請學長姐幫忙借教室。
- 所有報告的 PPT 請傳到 [雲端](https://drive.google.com/drive/folders/1N5kyYl9MWSyu0Pf1hog6_8KyW4orDrLM?usp=drive_link)，請在報告當天下午五點前完成上傳。
- ==有任何問題都歡迎來找學長姐討論。==
- 鼓勵大家可以朝TDK目標做設計，但要注意時間上的安排

## 時程規劃
以下日期皆需上台搭配PPT([模板](https://docs.google.com/presentation/d/1Ni1-SwfjQQebf1oPCMasn6jtLUqiu1Hx/edit?usp=sharing&ouid=114873382155173745637&rtpof=true&sd=true)在這)報告，報告裡須包含上次進度、目前進度、分工、甘特圖等，在製作上有問題就問學長姐

==能提前完成盡量先完成，不要一直壓線 !!!==

- 3/28
- 全機圖
- 程式架構圖
- 基本致動器控制
- 電路設計
- 上位機控制程式
- 運動學模型
- [第一次報告紀錄](https://hackmd.io/@HsiuChengWang/S1Db1CMk0)

- 5/2
- 一代實機(實機指的是要有**實體**全機)
- 電路板完成
- 上、下位機控制程式完成
- ROS&STM間通訊
- Demo進度二目標(以錄影方式呈現)
- 5/30
- 最終實機
- 問題修正
- Demo最終目標(實體呈現)(or Demo模擬TDK比賽目標)

## 機構尺寸
- 手臂: 長30cm 寬15cm 高20cm (收折時)
(手臂整機在測試時會架高在10cm的平台上)
- 底盤: 長30cm 寬30cm 高15cm
(需可承重3kg)
- **!! 緊急開關 !!**

## 進度二目標

- 底盤：
- 可以前進、後退、旋轉
- 麥輪、omni輪可以進行各方向移動
- 差動輪可以走弧線
- 手臂：
- 可以從定點拿取物品，並可以放下
- 不用非常完美

## 最終目標
參考節錄自2022東京威力規則
### 手臂
上半場第一關 - **夾取方塊並堆疊**
三個6x6cm方塊會隨機散落在40X20cm的方框中，方框底部會有座標方格紙。
底座不動，夾取方塊並將三個堆疊起來。疊在原先木塊以外，任何你喜歡的地方都可以。任務中的方塊為DIT的60×60×60方塊，所以也要考慮其本身重量。

這是原本的規則 ↓ 我們只用其中的方框

### 底盤
上半場第二關 - **依序通過障礙**
場地上會依序有寬50cm、45cm、40cm的方框，依照行進方向完整通過方框

尺寸長這樣 ↓

## 模擬TDK比賽目標

- 手臂組
- 會給予三個球座的座標，輸入座標後才擺放球

- 底盤組