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title: 機器人導論
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{%hackmd @HungPin/Dark %}
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<!-- # <font color="#FFC300">機器人導論</font> -->

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## <font color="#FFC300">機器人的定義</font>

### <font color="#FFC300">什麼是機器人?</font>
基本上沒有絕對的說法，但是就功能性而言可以想像成
-> 感知 + 思考 + 行動 = 機器人 :robot_face:
透過環境的感測，進行一些分析或判斷，再做出決定的機器就是一個機器人。
就像是掃地機器人、火星探測機器人、仿生機器人等等。

### <font color="#FFC300">機器人的分類</font>
機器人可以從移動的方式分類，例如分成水上、陸上、空中機器人，再細分成機械式、仿生式機器人等;也可以直接從產業分類，例如農業機器人、醫療機器人。
<!-- ::: info
DIT 主要以輪型移動式機器人為主，但也有做人型機器人、空拍機等等的類型。
::: -->

### <font color="#FFC300">為什麼要製造機器人?</font>
基本上就是要解決一些問題，像是取代人力(無人搬運車)、幫助人類(機器手臂) 等等，是==以某個目的或要求來製作這些機器人的。== :star:

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## <font color="#FFC300">機器人的製造流程</font>

看完機器人的簡介，那麼現在我們來看看如何從頭開始製作出一台機器人。
首先，我們要列出機器人的功能要求，以及機器人的限制。例如機器人需要把撞球搬運至集貨區、機器人的長寬高限制等等。
接著根據上述列出的條件，分成==機構、電路及控制==做考量。
### <font color="#FFC300">機構</font>
1.確認所需的功能與大小限制。
2.參考現有的解法，分析其優劣與可用性。
3.發想機構雛形，並利用軟體繪製出構圖。這個步驟相當重要，需要考慮相當多因素，像是組裝的先後順序、鎖螺絲的難易度、機構受力大小與方向等等。
4.列出所需材料並用 Excel 等等軟體建立物料清單。
5.訂購材料與組裝。
### <font color="#FFC300">電路</font>
1.依照所需的功能選擇對應的 ==致動器Actuators ( Ex : 步進馬達 ) 、 控制器 Controller ( Ex : Arduino ) 、 感測器 Sensor ( Ex : 雷射測距儀 )==。
2. 閱讀 DataSheet 與相關資料，瞭解其腳位、使用方式、原理、使用電壓、所需電流、通訊方式等等資訊。
3. 畫出電路圖，確認其走線無誤後製作電路板。
### <font color="#FFC300">控制</font>
1. 根據設計出來的機構，寫出能達到任務要求的程式，並完成各自的除錯。像是分別撰寫底盤、手臂的控制程式，並==分別測試==，確定可以獨立運行沒有 Bugs。
2. 整合前面寫出來的程式，完成整機的控制。
<!-- {%youtube E8Nj7RwXf0s %} -->

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digraph {
  compound=true
  rankdir=RL

  graph [ fontname="Source Sans Pro", fontsize=20 ];
  node [ fontname="Source Sans Pro", fontsize=18];
  edge [ fontname="Source Sans Pro", fontsize=12 ];


  subgraph core {
    c [label="Hackmd-it \ncore"] [shape=box]
  }
  
  c -> sync [ltail=session lhead=session]

  subgraph cluster1 {
     concentrate=true
    a [label="Text source\nGithub, Gitlab, ..."] [shape=box]
    b [label="HackMD Editor"] [shape=box]
    sync [label="sync" shape=plaintext ]
    b -> sync  [dir="both"]
    sync -> a [dir="both"]
    label="An edit session"
  }
}

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### Architecture of extension

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## Content script

- Bind with each page
- Manipulate DOM
- Add event listeners
- Isolated JavaScript environment
- It doesn't break things

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# :fork_and_knife:

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<style>
code.blue {
color: #337AB7 !important;
}
code.orange {
color: #F7A004 !important;
}
</style>

- <code class="orange">onMessage('event')</code>: Register event listener
- <code class="blue">sendMessage('event')</code>: Trigger event

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# :bulb:

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- Dead simple API
- Only cares about application logic

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import * as Channeru from 'channeru'

// setup channel in different page environment, once
const channel = Channeru.create()

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// in background script
const fakeLogin = async () => true

channel.answer('isLogin', async () => {
  return await fakeLogin()
})

<br>

// in inject script
const isLogin = await channel.callBackground('isLogin')
console.log(isLogin) //-> true

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# :100: :muscle: :tada:

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### Wrap up

- Cross envornment commnication
- A small library to solve messaging pain
- TypeScript Rocks :tada:

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### Thank you! :sheep:

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- or email me
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