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tags: DIT 12th 教學 -- 新生教學
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<!-- {%hackmd @HungPin/Dark %} -->

**驅動板**
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**<font color="#FFC300">L298N</font>**
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<div style="width: 325px; float: right; margin-left: 40px">
<img src="https://i.imgur.com/gqxmCXi.jpg">
<p style="font-size: 16px; margin-left: 108px">
<strong>L298N示意圖</strong>
</p>
</div>
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- ### 用途
- 用於控制==直流有刷馬達==
<br>
- ### 特色
- 可獨立控制兩個馬達
- 方便且容易使用
- 有 PWM 輸出腳位可控制馬達轉速
- 控制馬達正反轉INA, INB（I/O 控制信號輸入）
- :warning: 容易有過熱的問題，==較不適合用於長時間運作的地方（如：底盤）==

:::info
### **跳線（jumper）**
L298N示意圖上有個**jumper**，其作用便是使原本 “斷路” 的兩條腳位變成 “短路”，不同的跳線可使晶片達到不同的功能，如5V輸出

同理，**AB通道啟用**也是一種跳線，拔除可以**啟用PWM控制**
<center>
<img src="https://i.imgur.com/awHidRM.png" width=350>
<p style="font-size:16px">
<b>跳線示意圖</b>
</p>
</img>
:::

**<font color="#FFC300">VNH5019</font>**
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<div style="text-align: center;">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/Hyr53Q1C2.png" width=350>
<p style="font-size: 16px;">
<b>VNH5019</b>
</p>
</div>

- ### 用途
- 用於控制==直流有刷馬達==
- ### 特色
- 可獨立控制兩個馬達
- 具有高功率、高精度
- 有內置==晶片保護功能==，可以防止馬達或驅動板過熱而損壞
- ==DIT 自己所 layout 的 PCB== 也是配合此晶片運作

**<font color="#FFC300">A4988</font>**
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<div style="width: 220px; float: right; margin-left: 30px; margin-right: 40px">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/rknvpmk0n.png">
<p style="font-size: 16px; margin-left:87px">
<strong>A4988</strong>
</p>
</div>

- ### 用途
- 用於控制==步進馬達==
- ### 特色
- 板子上有電位器，可用來調整驅動最大電流
- :warning: 有溫度升高的問題，一般來說與負載較無關，和驅動電壓及電流有較大的關係

**<font color="#FFC300">TMC2209</font>**
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<div style="width: 220px; float: right; margin-left: 0px; margin-right: 40px">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/BJJgJNkCh.png">
<p style="font-size: 16px; margin-left:75px">
<strong>TMC2209</strong>
</p>
</div>

- ### 用途
- 用於控制==步進馬達==
- ### 特色
- 精度較高、更平滑的控制
- 可減少馬達工作時的噪音
- 可從軟體及硬體端進行電流限制
- 具有==電流動態調整功能==，可根據馬達需求自動平衡電流

**<font color="#FFC300">無刷電變／電子調速器（ESC）</font>**
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<center>
<img src="https://hackmd.io/_uploads/HywIZ4kR3.png" style="width:300px;">
<b>
<p style="font-size:16px">ESC</p>
</b>
</center>

- ### 用途
- 用於控制==無刷馬達==
- ### 特色
- :warning: 須注意電池限制及最大電流輸出

**<font color="#FFC300">繼電器 (Relay)</font>**
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<div style="width: 310px; float: right; margin-left: 0px; margin-right: 40px">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/rJB6-E1An.png">
<p style="font-size: 16px; margin-left:127px">
<strong>繼電器</strong>
</p>
</div>

- ### 用途
- 常用於控制==馬達正反轉==，氣動裝置
- ### 特色
- 可控制的自動開關
- 具有常開、常閉、COM端的電子開關
- 由訊號線的 HIGH, LOW 控制其開關
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:::success
:::spoiler 額外閱讀
### [PCB板](https://www.youtube.com/watch?v=YJr-kHy6STg)
<div style="text-align: center;">
<img src="https://i.imgur.com/9apaELt.jpg" width=500>
<p>
<strong style="font-size:16px">DIT 團隊自己所 layout 的板子</strong>
</p>
</div>
:::success
**<font color="#FFC300">升壓塔</font>**
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