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tags: DIT 12th 教學 -- 新生教學
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<!-- {%hackmd @HungPin/Dark %} -->

**應用**
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**<font color="#FFC300">底盤</font>**
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> #### 常用馬達
> - 直流有刷馬達

> #### 搭配驅動版
> - VNH5019
### **<font color="#FFC300">差動輪</font>**
<div style="text-align: center;">
<img src="https://i.imgur.com/AbPzvaW.jpg" width=300>
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<p style="font-size:16px">差動輪</p>
</b>
</img>
</div>

- #### 移動方式
- 由雙輪的==轉速差==調整底盤移動
- 前方通常會裝設一萬向輪予以支撐
- #### 特色
- 設計相對簡單，但較不靈活
- 由於其輪子不需進行橫向移動，抓地力強，不易打滑，對於直線的定位也較為精確

### **<font color="#FFC300">麥克納姆輪</font>**
<div style="text-align: center;">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/ByDfwU1Rn.png" width=300>
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<p style="font-size:16px">麥克納姆輪</p>
</b>
</img>
</div>

- #### 移動方式
- 由特殊構造的輪子調整移動方向，當輪子旋轉時，其內部的小輪子會對地面產生 45 度的力，具備前向及側向的移動
- #### 特色
- 萬向輪的一種，具有多向運動的特性，移動較靈活
- 由於內部有小輪子進行測移，較容易與地面打滑，對於定位較不精確
:::success
:::spoiler 影片詳解
<center style="font-size: 20px;">
<a href="https://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ">How Do Mecanum Wheels Work?</a>
</center>
:::
### **<font color="#FFC300">omni輪</font>**
<div style="text-align: center;">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/HkNI3UJ03.png" width=300>
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<p style="font-size:16px">omni輪</p>
</b>
</img>
</div>

- #### 移動方式
- 可以想像成對地面產生 90 度力的麥克納姆輪
- 若要達到主動側移需配置成三角的相對關係
- #### 特色
- 萬向輪的一種
- 也可當作輔助輪來使用，防止前傾或後傾

**<font color="#FFC300">任務機構</font>**
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> 常用馬達
> - 步進馬達
> - 伺服馬達

> 搭配驅動版
> - A4988 (控制步進)
> - TMC2209 (控制步進)
### **<font color="#FFC300">手臂</font>**
- ### **SCARA手臂**
- 以 x-y 平面移動為主，z 軸升降做物品的抓取
- 主要工作以三維空間中的水平面為主，動作限制較多
- 由於其 z 軸為獨立升降，需先決定 x-y 位置，因此較三度空間座標更容易於控制

<br>

<div style="text-align: center;">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/HktZgwk0h.png" width=250>
<img src="https://hackmd.io/_uploads/H1jHVD10n.png" width=238 style="margin-left: 70px;">
</div>
<p>
<strong style="float: left; font-size: 16px; margin-left:163px;">SCARA手臂</strong>
<strong style="float: right;font-size: 16px; margin-right:150px;">多軸機械手臂</strong>
</p>
<br>

- ### **多軸機械手臂**
- 相較 scara 自由度較高
- 三度空間控制較為困難

### **<font color="#FFC300">抓取</font>**
- ### **夾爪**
- 通常會搭配==伺服馬達==
- 能夠夾取各種形狀、材質、大小不一的物體
- 抓握力較大且與物體的接觸面較小，夾取脆弱物體時需注意可能會造成物體表面損壞
- ### **吸盤**
- 通常搭配==氣動元件==與==繼電器==，控制吸盤的吸取或放開物體
- 操作較夾爪平穩且精準
- 抓握力較小，無法抓取重型物體及不規則形的物體
<div style="text-align: center;">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/Skxp2vkA2.png" width=250>
<img src="https://hackmd.io/_uploads/SJVOpvyAn.png" width=225 style="margin-left: 70px;">
</div>
<p>
<strong style="float: left; font-size: 16px; margin-left:200px;">夾爪</strong>
<strong style="float: right;font-size: 16px; margin-right:190px;">吸盤</strong>
</p>

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