COMPASS EKF GAIN
===
###### tags: `ekf`

        /* initialize V_mag matrix */
+       mat_data(V_mag)[0*3 + 0] = 3e-4;
        mat_data(V_mag)[0*3 + 1] = 0.0f;
        mat_data(V_mag)[0*3 + 2] = 0.0f;

        mat_data(V_mag)[1*3 + 0] = 0.0f;
+       mat_data(V_mag)[1*3 + 1] = 3e-4;
        mat_data(V_mag)[1*3 + 2] = 0.0f;

        mat_data(V_mag)[2*3 + 0] = 0.0f;
        mat_data(V_mag)[2*3 + 1] = 0.0f;
+       mat_data(V_mag)[2*3 + 2] = 3e-4;