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[TOC]

## 材料

- 電變 : 4個
- 馬達 : 4個
- UBEC : 1個 (12V轉5V)
- 飛控板 : 1個
- 5V轉3.3V降壓模組 : 2個 （基本為兩個，除非有其他需要可再多接）
- 2.4GHz Xbee Module : 1個
- 900MHz Xbee Module : 1個
- RC receiver : 1個
- 開關 : 2個
- 無人機支架 : 4個
- 無人機板子 : 2個 (形狀對稱的是上板，另一片為底板)

## 安裝流程
**步驟一**

先將支架與馬達依圖示鎖在黑色上板，留意馬達與支架相對應位置，1&3為CW，2&4為CCW


**步驟二**

先將電變火線與地線，以及底板各個焊點均裹上銲錫（方便焊接），將電變與底板的焊點如圖焊在四邊焊點上，+接火線-接地線


> 不要讓焊槍在焊點停留過久，若金屬片被熔起整塊GG
>

> 完成之後的樣子，中間下方的兩個焊點可先忽略不焊
>


:::warning
焊接要點：將電線頭放在底板的焊點上，利用焊槍的高溫融化電線頭，高溫會傳到下方的焊點，等到兩者合而為一後即可拿開焊槍，為了美觀可以稍為的塑形成圓球狀。


:::

**步驟三**

我們需要作出電池的開關，拿一條可與電池連接的電線並把按鈕焊上去，接著把按鈕開關、UBEC(需先拉額外兩條線出來，參考下圖)焊到中間剩餘的兩個焊點上，順便用三用電表檢查是否導通及共地

> 按鈕


> UBEC
> > 地線與火線額外多焊兩條線出來（兩條線切開的距離可以稍微遠一點）[color=red]




> > 最後將UBEC與開關還有一條空接的地線焊到留下的兩個焊點上[color=red]


**步驟四**

在px4板子上，依序將3v3、GND、SWDIO、SWCLK線接出並燒錄程式(注意共有左右兩個5*2的晶片，順序會是呈180度顛倒的)。右邊5*2的晶片再燒錄完程式之後可自行決定要不要移除接線。


**步驟五**

將連接Px4以及Xbee模組的線剪斷兩條，留下3v3、GND、TX、RX的線


焊5V轉3.3V降壓模組，原本的模組上有排針，直接把他們解焊，將上圖線的5v以及GND接到降壓模組上，並將所有線按照Xbee端順序接上排針(注意TX與RX要對接)


:::warning
通電檢查，Vin那端應為5V，Vout那端應為3.3V
:::


> Xbee端順序(只需拉出下圖紅字標示的四條即可)
>

> 成品範例
>

**步驟六**

整線與固定模組及電池

- 各模組放置
> 飛控板
> > 方向對齊1&4中間(盡量擺正避免影響後續姿態估測) [color=red]
> >

> 電變
> > 依序綁好放在四個支架上，並把線依順序插到飛控板上(1號支架上的電變插在M1上，以此類推)[color=red]
> >


>RC receiver
> > 放在第一隻支架上，天線如圖纏在束帶上，與飛控板連接 [color=red]


>2.4GHz Xbee Module
> > 放在第二隻支架上，插上步驟五焊好的排針 [color=red]

>900MHz Xbee Module
> > 放在第三隻支架上，插上步驟五焊好的排針 [color=red]

>按鈕
> > 固定好、線收好 [color=red]

**步驟七**

檢查馬達轉向是否正確

> 檢查工具
> > 右端接電，左端接電變，一開始先關電將指針轉到下方(設定最大轉速)，通電後聽到逼逼兩聲逆時針轉到最左方(歸零)，聽到逼一聲後旋轉按鈕就可以調控馬達轉速，檢查是否1&3為CW，2&4為CCW，若方向不對就更改電變紅黑線的插孔[color=red]


> 連接示意圖


## 參考資料
https://reurl.cc/xGXg8z