Apriltag localization Project
計畫說明
- 利用apriltag實現無人機的自主定位,完成廠房巡邏任務
- 初步任務:先在模擬環境執行，再來實體實驗。
1.Gazebo模擬(預估7/18組裝無人機前完成) :
- 相機 : 使用兩台Realsense D435i設置於無人機上(前方以及下方)
- 定位方式 : 利用多張arpiltag完成無人機在世界座標的定位
- 目標 : 藉由apriltag定位的無人機世界座標與gazebo中的Odometry(ground truth)差距小於0.1m.
2.飛場實驗(無人機組裝後 預估實驗日程8月底前完成) :
- 硬體:無人機7/18當週完成
- 安裝realsense相機以及upboard
- 目標:完成定位任務與位置控制
3.額外任務:
- 製作GUI介面，能夠在介面給指定點，完成無人機位置控制
- 避障:使用ECBF
4.Gantt Chart
任務排程
5.人員分工(分工內容請記錄更新)
工作
- 無人機、相機以及AprilTag生成並檢查/tag_detections值是否準確
- 使用前相機先以一張Apriltag做校正，實際使用時畫面中可以有多個tags
- 禹維、晏誠
- Apriltag Localization 資料蒐集
6.開會時間
- 每周(三)下午1:30跟老師線上Meeting , 7/6開始
HackMD