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Apriltag localization Project

tags: apriltag localization

計畫說明

  • 利用apriltag實現無人機的自主定位,完成廠房巡邏任務
  • 初步任務:先在模擬環境執行,再來實體實驗。

1.Gazebo模擬(預估7/18組裝無人機前完成) :

  • 相機 : 使用兩台Realsense D435i設置於無人機上(前方以及下方)
  • 定位方式 : 利用多張arpiltag完成無人機在世界座標的定位
  • 目標 : 藉由apriltag定位的無人機世界座標與gazebo中的Odometry(ground truth)差距小於0.1m.

2.飛場實驗(無人機組裝後 預估實驗日程8月底前完成) :

  • 硬體:無人機7/18當週完成
  • 安裝realsense相機以及upboard
  • 目標:完成定位任務與位置控制

3.額外任務:

  • 製作GUI介面,能夠在介面給指定點,完成無人機位置控制
  • 避障:使用ECBF

4.Gantt Chart

任務排程

 06-24 07-01 07-08 07-15 07-22 07-29 08-05 08-12 08-19 08-26 09-02localization+position controlassemble localization+position controlSimulationUAV 組裝experimentGantt Chart

5.人員分工(分工內容請記錄更新)

  • 人員名單:劉劭偉、黃禹維、王博慧、許晏誠、鄭家豪

工作

  • 無人機、相機以及AprilTag生成並檢查/tag_detections值是否準確
    • 使用前相機先以一張Apriltag做校正,實際使用時畫面中可以有多個tags
    • 禹維、晏誠
  • Apriltag Localization 資料蒐集
    • 劭偉、博慧、家豪

6.開會時間

  • 每周(三)下午1:30跟老師線上Meeting , 7/6開始