# Apriltag localization Project
###### tags: `apriltag localization`

## 計畫說明
* 利用apriltag實現無人機的自主定位,完成廠房巡邏任務
* 初步任務:先在模擬環境執行，再來實體實驗。
### 1.Gazebo模擬(預估7/18組裝無人機前完成) :
* 相機 : 使用兩台Realsense D435i設置於無人機上(前方以及下方)
* 定位方式 : 利用多張arpiltag完成無人機在世界座標的定位
* 目標 : 藉由apriltag定位的無人機世界座標與gazebo中的Odometry(ground truth)差距小於0.1m.
### 2.飛場實驗(無人機組裝後 預估實驗日程8月底前完成) :
* 硬體:無人機7/18當週完成
* 安裝realsense相機以及upboard
* 目標:完成定位任務與位置控制

### 3.額外任務:
* 製作GUI介面，能夠在介面給指定點，完成無人機位置控制
* 避障:使用ECBF

### 4.Gantt Chart
任務排程
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gantt
    title Gantt Chart
    dateFormat  M-D
    axisFormat  %m-%d
		
	section Simulation
	    localization+position control: a1, 06-22, 27d
    section UAV 組裝
        assemble : a1, 07-18, 7d
    section experiment
        localization+position control: a1, 07-25, 42d

### 5.人員分工(分工內容請記錄更新)
* 人員名單:劉劭偉、黃禹維、王博慧、許晏誠、鄭家豪

#### 工作
* 無人機、相機以及AprilTag生成並檢查/tag_detections值是否準確
* 使用前相機先以一張Apriltag做校正，實際使用時畫面中可以有多個tags
* **禹維、晏誠**
* Apriltag Localization 資料蒐集
* **劭偉、博慧、家豪**

### 6.開會時間
* 每周(三)下午1:30跟老師線上Meeting , 7/6開始