# jackal Vins-mono ###### tags: `jackal` ## 操作步驟 ==1.打開Joystick Control== 1. 開啟jackal ugv電源 2. 按下ps4手把的藍芽配對鍵 3. 手把操作指令與husky一致 ==2.打開arducam AR0134== ```bash== roslaunch arducam_usb2_ros trigger_capture_node.launch # using trigger mode ``` ==3.打開xsense IMU== ```bash== roslaunch xsens_mti_driver display.launch ``` ==4.打開vins-mono== ```bash== roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch #open rviz check the path ``` ==5.完成初始化== 1. 手持jackal左右前後十字移動 2. 由rviz確定目前初始化尺度 3. 放回原點,可用rostopic echo /vins_estimate/odometry 確定目前位置 ==6.開啟路徑規劃== ```bash== roslaunch husky_error husky_vio.launch ``` ![](https://i.imgur.com/9cfWDtU.png) ![](https://i.imgur.com/USsUFVR.png) P.S實際場外測試光線過量可能會造成特徵點缺失,可改變相機曝光時間或場地遮光改善 曝光長短調整arducam config file ## 待完成事項 1.安裝鋁擠於jackal上 2.於走廊完成初始化與路徑規劃(測試完畢,在四樓實驗可能需要擋光) 3.裝置理線 4.統一小車與大車的網路 5.調整參數 EX:測量IMU與相機化參,初始化尺度問題,調整路徑......(目前可以先不調整)