solidworks to URDF === ###### tags: `gazebo` **Step1** ```! 去官網下載轉檔執行檔 ``` http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter ![](https://i.imgur.com/UbvqCg6.png) ```! 下載.exe並執行 ``` ![](https://i.imgur.com/B1EpvOP.png) **Step2** ```! 開啟Solidworks,完成組合件後定義所有base link和child link會使用到的參考座標軸及參考座標系（每個child link都要設）,如圖所示 ``` ![](https://i.imgur.com/HXreN0f.png) ![](https://i.imgur.com/O2ijIny.png) **Step3** ```! 在右上角搜尋框尋找URDF,選取Export as URDF ``` ![](https://i.imgur.com/707KUEF.png) ```! 設定base link及選取參考座標系統,設定想要的child link數量 ``` ![](https://i.imgur.com/B9D1H3P.png) ```! 定義每個child link,選取組合件中對應部份並設定參考座標系及參考旋轉軸,參考旋轉軸的目的是定義Joint type的行為 ``` ![](https://i.imgur.com/pnGA3E9.png) ![](https://i.imgur.com/NNhX68g.png) ```! 設定完成後選Preview and Export...,會跳出下圖,這個部份可以看到base link及child link的物理特性,基本上前面步驟都有設好這個部份直接跳過即可 ``` ![](https://i.imgur.com/AkrqqOs.png) ![](https://i.imgur.com/t6q6RYK.png) ```! 最後按右下角Export URDF and Meshes ``` **Step4** ```! 輸出完成後會看到以下資料夾,把它丟到ros workspace的src下 ``` ![](https://i.imgur.com/zW8VXUU.png) ```! 比較重要的是URDF檔以及Launch檔,可以找到一些需要的物理性質 ``` **Step5** ```! 執行gazebo.launch roslaunch rocket_com_urdf gazebo.launch ``` ![](https://i.imgur.com/WLBGnfL.png)