暑期tracking
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[TOC]

## 學習目標

1. 熟悉 cbf
2. tracking (use obserbility)
3. 組飛機 & 飛飛機
4. 做ecbf實驗

## materials

- [cbf 與 tracking 概述](https://drive.google.com/drive/folders/1tp0jWXIJiyXEfXo7BGYMd0h5lkRsGrfu?fbclid=IwAR34TnTBarfoEwXFsb7q7kmodmyanV9BVXdgy_WV0mMzyyvjoyGODSN-LlI)

裡面是去年學長的影片，有簡單說明目前tracking與之前學姐的work，可以先做一下裡面的練習

- [ecbf](https://drive.google.com/drive/folders/1iMf4016VndqIXdihebKjesCxrog3uzzD)

去年做的實驗，主要是ecbf（cbf）往高維推廣，目前有在進行另外一個實驗是lidar應用於ecbf，但尚未完成，可能之後組完飛機後會帶你一起完成這個實驗

- paper list

先前看過得論文，目前大家的研究偏好多機分配與追蹤，未來看論文可以往這個方向找，因為我們這組的瓶頸主要發生在解最佳化的過程，所以最近也有看一些RL的論文期待可以透過learning解決這個

- [Decentralized Spatial-Temporal Trajectory Planning for Multicopter Swarms](https://arxiv.org/abs/2106.12481)
- [Deep Reinforcement Learning Multi-UAV Trajectory Control for Target Tracking](https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9406813)
- [Safe Certificate-Based Maneuvers for Teams of Quadrotors Using Differential Flatness](https://arxiv.org/abs/1702.01075)

- 方向

cbf我們實驗室近幾年一直在用，雖然要熟悉但是老師會希望挖掘新的方法，所以未來可能還是要自己多看多找論文，大部分tracking論文都在討論多機的追蹤方法，但是也可以透過估測提昇追蹤的準確性，所以也可以看估測相關的論文