# [](https://)無人機設定

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## 前置動作
請記得將兩支天線的 Network PAN ID 設定為一樣的，才可以進行以下操作。

## 天線設定
須分別設定無人機的天線和一隻額外天線(之後會插在電腦上遠端傳輸資料給無人機)，2.4GHz和900MHz的天線都要設定

天線設定又可以分成兩種，分別為**廣播**與**一對一**，天線設定為廣播則可以一根傳輸給多跟天線，一對一則是只有特定天線才能接收訊息，通常會設定為一對一，實驗時比較不會相互干擾

**步驟一**

將Xbee模組與電腦連接，打開XCTU介面，左上角新增一塊板子(選對應的Port)，設定所需資料按下finish讓軟體與板子連線，設定好相關參數後將檔案儲存



##### 廣播參數設定

DH DL 皆設定為0即可


##### 一對一參數設定

DH 設定為13A200 DL 設定為指定天線的SL


**步驟二**

連接第二塊Xbee模組，按下profile把剛剛儲存的檔案拿來直接套用，打開右上角小電腦圖示進行封包測試，確認兩根天線是否正確連線


## 無人機環境設定

分別照下列網址步驟進行下載:

- 無人機環境設定

https://c-shengwen-tw.gitbook.io/ncrl-flight-controller/guide/development-environment

- 無人機controller

https://github.com/Networked-Control-Robotics-Lab/ncrl-flight-control?fbclid=IwAR3HiYKTEj1E_cbgCVUdVC5MT3m2biCJJRiMSVujPoRLveJo-_74Z98rFZ8

> 下載完進到該資料夾/src 輸入 make (proj_config.h 內有一些控制的基礎設定)

> 無人機通電後拿下圖的連接線插在電腦與飛控板上
>

> screen /dev/ttyUSB0 115200 (這行指令可以測試傳輸資料給無人機)

:::warning

**可能會遇到的error**
- make 輸入後有問題
- 輸入 source .bashrc

- make flash 輸入後有問題
- 將以下內容加入到rule資料夾
1. 在任意資料夾創立一個名為 49-stlinkv2.rules 的檔案，內容複製以下網址的程式
https://github.com/pyocd/pyOCD/blob/main/udev/49-stlinkv2.rules
2. sudo cp 49-stlinkv2.rules /etc/udev/rules.d/

- 登出登入/<span class="red">重新插拔</span>（接觸不良）

- make flash 亮燈
- 紫色（板子未校正）
- 藍色（正常狀態）
:::

- Qground

https://c-shengwen-tw.gitbook.io/ncrl-flight-controller/ground-stations/qgroundcontrol

**連線教學**

1.開啟qground先取消勾選下列項目

2.連線
>Baud Rate 改成115200
此時電腦通常讀不到USB訊號,開一個新的終端機打
sudo chmod +x /dev/ttyUSB0


3.連線完成會出現下列圖

4.校正

照以下順序進行校正：

- 無人機姿態校正

> 點選sensor/acceleromet
> 結束後level要按一下，跳回主頁面看右上角確認姿態是否校正


- 電變校正
> 遙控器油門先撥上來
>
> 通電後選取power/calibrate, 飛控板會亮紫燈(校正狀態)
> 飛控板此時會一直叫，逼兩聲是低轉速、三聲是中轉速、四聲是高轉速，實驗室多使用中轉速，我們在逼三聲時油門往下撥到0，即可調整速度


- 參數校正
> parameter/tool存下已設定好參數的無人機數據，接著連接另外一台也是同樣點選tool/load from file 匯入檔案，再按一次tool/refresh
>
> 可用參數檔案 : https://drive.google.com/drive/u/2/folders/1XVOWh9iQipZb7j1o3oFtLBizat7f45mD?hl=zh-TW

:::warning
**飛控板燈號警示**
未連接到遙控器時會一直叫並亮紅燈

- 紫燈 : 校正狀態
- 藍燈 : 遙控器是安全 未接收位置資訊
- 紅燈 : 遙控器不安全 未接收位置資訊
- 淺藍 : 遙控器是安全 接收位置資訊
- 橘燈 : 遙控器不安全 接收位置資訊

:::

- 連接Xbee的模組(載在ROS環境中)

https://github.com/Networked-Control-Robotics-Lab/ncrl-vrpn-client

> 下載完後catkin_make
> 須在和無人機在同個網域底下
> launch檔網路要改成收optiTrack的那台電腦

:::warning
**可能遇到的錯誤**
- catkin_make失敗

由於此github內容為20.04版本，若你的版本是melodic要再輸入以下指令：
sudo apt-get install ros-melodic-vrpn-client-ros
:::

## optiTrack

照下列網址步驟進行設定:

https://c-shengwen-tw.gitbook.io/ncrl-flight-controller/guide/calibration/optitrack
> 坐標系設定（Capture Volume Rotation(degrees)）
> X axis -90 度
> Y axis 0 度
> Z axis -180度
>

## 參考資料