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# System prepended metadata

title: ECBF+LiDAR
tags: [ECBF]

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# ECBF+LiDAR 
###### tags: `ECBF`
## github
github : https://github.com/WangMahua/ecbf_lidar.git
author : 王盈驊
environment : Ubuntu18.04 / ros melodic 
branch : `$ git checkout qp_python_srv`

## previous work
- PX4 + MAVROS安裝
    https://hackmd.io/kNrweQwCTQWVQbYihZkGeg?view


## related package

### 請先下載下列函式庫
- osqp

    下載網站（按照Build the binaries那邊開始下載）：
    [https://osqp.org/docs/get_started/sources.html](https://)
    > 如果想直接使用此package請在home下創立/OSQP資料夾並將檔案 git clone在該資料夾

- open3d

    下載命令：
    `pip install open3d`
    
    遇到跟"egg.info"相關的錯可以輸入以下兩行：
    >`sudo python -m pip install --upgrade --force pip`
    >`sudo pip install setuptools==33.1.1`
    
- cvxopt
    下載命令：
    `sudo apt update`
    `sudo apt install python-cvxopt`
    
- ros_numpy
    下載命令：
    `sudo apt-get install ros-melodic-ros-numpy`
  


## run

#### 1. simulation on px4+gazebo
`roslaunch ecbf_lidar simulation.launch`

#### 2. run on ncrl-flight control
`roslaunch ecbf_lidar simulation.launch`


## problem shooting 

#### 1.roslaunch 後發現lidar周遭並沒有出現藍色圈
![](https://i.imgur.com/KWrbPBX.png)

```!
sol:
到PX4的檔案裡，在 Tools/sitl_gazebo/models/rplidar 中打開model.sdf，並將有gpu的字樣都刪除，如下圖所示：
```
    
![](https://i.imgur.com/5v9XEVu.png=50%x)
```!
正確模擬狀況應如附圖：
```
![](https://i.imgur.com/slu2paV.png=50%x)


#### 2.time factor 低於1
```!
sol:
調整gazebo中，Physics的real time update為0，如下圖所示：
```
![](https://i.imgur.com/CG6gsOG.png)

#### 3.無法include ecbf_lidar/qp.h
```!
source ~/<your_ws>/devel/setup.bash
```


    
    
    

