# ECBF+LiDAR
###### tags: `ECBF`
## github
github : https://github.com/WangMahua/ecbf_lidar.git
author : 王盈驊
environment : Ubuntu18.04 / ros melodic
branch : `$ git checkout qp_python_srv`

## previous work
- PX4 + MAVROS安裝
https://hackmd.io/kNrweQwCTQWVQbYihZkGeg?view

## related package

### 請先下載下列函式庫
- osqp

下載網站（按照Build the binaries那邊開始下載）：
[https://osqp.org/docs/get_started/sources.html](https://)
> 如果想直接使用此package請在home下創立/OSQP資料夾並將檔案 git clone在該資料夾

- open3d

下載命令：
`pip install open3d`

遇到跟"egg.info"相關的錯可以輸入以下兩行：
>`sudo python -m pip install --upgrade --force pip`
>`sudo pip install setuptools==33.1.1`

- cvxopt
下載命令：
`sudo apt update`
`sudo apt install python-cvxopt`

- ros_numpy
下載命令：
`sudo apt-get install ros-melodic-ros-numpy`

## run

#### 1. simulation on px4+gazebo
`roslaunch ecbf_lidar simulation.launch`

#### 2. run on ncrl-flight control
`roslaunch ecbf_lidar simulation.launch`

## problem shooting

#### 1.roslaunch 後發現lidar周遭並沒有出現藍色圈

sol:
到PX4的檔案裡，在 Tools/sitl_gazebo/models/rplidar 中打開model.sdf，並將有gpu的字樣都刪除，如下圖所示：


正確模擬狀況應如附圖：


#### 2.time factor 低於1

sol:
調整gazebo中，Physics的real time update為0，如下圖所示：


#### 3.無法include ecbf_lidar/qp.h

source ~/<your_ws>/devel/setup.bash