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# System prepended metadata

title: Search-Based Motion Planning for Aggressive Flight in SE(3)

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Search-Based Motion Planning for Aggressive Flight in SE(3)
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https://natanaso.github.io/ref/Liu_AttitudePlanning_RAL18.pdf

## 簡述：
如果推力比起重量大夠多，有辦法追蹤 "aggressive trajectories"(高速 高家速度)的路徑，此篇特色是可以於飛行時因應障礙物，對飛行的角度做計算，避免撞到東西（例如經過一個狹窄的縫隙）。

## 介紹：
collision-free（防止碰撞） robot 在設計上會把物體膨脹robot的大小，這樣就可以把robot看做一個點去做路徑上的分析。他們覺得說這個太保守，==而且就不用考慮什麼姿態==，也因為robot的attitude 是許多路徑分析的關鍵因素，也就是說如果我們隨意規定路徑中MAV該有的姿態，力學計算上就會出事。
即便有些人真的展示出用極端的角度來穿過障礙勿，這些角度都是事先選定的，只能用在特定的case。
此文章的目標是要在真的很雜亂的空間中，因應機體真實的大小與形狀，用最適合的姿態去躲避障礙物。
然後有一個小麻煩就是說，quadrotors 是 under-actuated(自由度大於制動器的數量)。也就是說旋轉跟位移是不獨立的。慘
然後他們建立了一個新的"階層式" 規劃過程，因為 vel,acc,jerk,snap 要全部計算太花時間

## 完成項目：
1. 用 motion primitives(我的理解釋robot 用動的極限) 去做Graph search algorithm。把姿態限制加入計算然後去計算出一個可行的路徑。
2.  提出使用"階層式"的精緻過程，用先前低維度的路徑當前處理加速高維度路徑。
3.  研究各種參數對於計算時間，滑順程度和，最佳化...的影響

## 系統動力學
求出R~c~
![](https://i.imgur.com/TBfjeBu.png)
來做geometry control
路徑規劃中要求的速度、需要用到微分幾次的position來做規劃、飛機質量、最大速度與加速度都會影響

## 最大加速度與重力的比對於roll的影響
by (1)and (2)...
