VINS MONO
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###### tags: `暑期集訓`
[TOC]
# Sensor Data
## IMU Measurement
- bias 誤差
- noise 雜訊
## Camera Measurement
### pinhole model:
顯示的大小與真實大小呈現一個倍率，以f~x~ f~y~ 表示

校正出Ｋ
### challange
- Scale 不確定(只能確定移動方向，不知道移動距離)
- **與初始化有關**
- Up-to-scale motion estimation and 3D reconstruction
- **與optimization有關**
## Vision Data process
### KLT tracker(Kanade-Lucas-Tomasi Tracking Method)
- 光流法
### RANSAC(隨機抽樣一致算法 - RANdom SAmple Consensus，RANSAC
- 驗證
### Keyframe
1. Case1: 可以分辨出旋轉與平移
2. Case2: 要選擇好的Key frame
- 變化不大不用多做一個key frame
### Notation
- 外部參數 imu to camera frame
- 從body frame 轉到 world frame
# System framework

# initialization
:::warning
Very Very Important
:::
1. 設定外部參數
2. IMU 校正 （acc and gyrop 的 biases）


# Estimation Process
# Visaul-Inertial Nonlinear Optimization
## 深度不準的問題
## cost function


算出同一個特徵點由不同frame 轉換後比較的殘差

迭代求解

# Marginalization
高斯牛頓
邊緣化

# monocular vision-based
https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/52915238

- ==VIO==
- PTAM
- SVO
- LSD-SLAM
- DSO
- ORB-SLAM

popular EKF based VIO:
MSCKF