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# System prepended metadata

title: VINS_MONO 可能性分悉

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VINS_MONO 可能性分悉
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達成階段
1. 可初始化並計算
2. 平放地面不會飄移
3. 飛升至空中不會飄移
4. 精準度高

組合可能性
1. IMU 經度
2. GYRO 經度
3. IMU sampling rate
4. vins_mono 參數( Allan Variance )
5. 防震墊之使用
6. 是否有用濾波器 (一街濾波 截止平濾25hz)
7. 是否預先修正bias


測試

Pixhawk4
達成 : 平放地面不會飄移

聖文hawk 8G_1000DPS smapling_rate 200hz 無IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 可初始化並計算

聖文hawk 8G_1000DPS smapling_rate 200hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 可初始化並計算

聖文hawk 8G_1000DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 可初始化並計算


==best choice==
聖文hawk 8G_250DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 平放地面不會drift
缺點 : 可初始化並計算
缺點 : 此參數無法讓飛機起飛



聖文hawk 4G_500DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 可初始化並計算

聖文hawk 4G_500DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用測量過的參數
達成 : 可初始化並計算

聖文hawk 4G_500DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 有GYRO低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 可初始化並計算

聖文hawk 4G_250DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數
達成 : 平放地面不會drift
缺點 : 此參數無法讓飛機起飛


:::info
判斷為要解決gyrop的設定問題
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# 結果 accel & driver 的值有問題
已解決