VINS_MONO 可能性分悉 === 達成階段 1. 可初始化並計算 2. 平放地面不會飄移 3. 飛升至空中不會飄移 4. 精準度高 組合可能性 1. IMU 經度 2. GYRO 經度 3. IMU sampling rate 4. vins_mono 參數( Allan Variance ) 5. 防震墊之使用 6. 是否有用濾波器 (一街濾波 截止平濾25hz) 7. 是否預先修正bias 測試 Pixhawk4 達成 : 平放地面不會飄移 聖文hawk 8G_1000DPS smapling_rate 200hz 無IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 可初始化並計算 聖文hawk 8G_1000DPS smapling_rate 200hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 可初始化並計算 聖文hawk 8G_1000DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 可初始化並計算 ==best choice== 聖文hawk 8G_250DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 平放地面不會drift 缺點 : 可初始化並計算 缺點 : 此參數無法讓飛機起飛 聖文hawk 4G_500DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 可初始化並計算 聖文hawk 4G_500DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用測量過的參數 達成 : 可初始化並計算 聖文hawk 4G_500DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 有GYRO低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 可初始化並計算 聖文hawk 4G_250DPS smapling_rate 400hz 有IMU低通濾波 無減震墊 參數使用預設參數 達成 : 平放地面不會drift 缺點 : 此參數無法讓飛機起飛 :::info 判斷為要解決gyrop的設定問題 ::: # 結果 accel & driver 的值有問題 已解決