# SITL user guide
###### tags: `飛控` `模擬`
架構圖
## 安裝方法
### 一、安裝PX4 Windows Cygwin toolchain
按照[官網教學](https://docs.px4.io/v1.12/en/dev_setup/dev_env_windows_cygwin.html)安裝cygwin，並下載V1.12.3的Firmware([參考下載原始碼部分](https://hackmd.io/@ncku-uav/BJdMG2f49))
### 二、安裝libraries
#### boost & eigen3
在安裝PX4位置，進入 pixhawk安裝位置/toolchain/cygwin64/開啟set-x86_64.exe
1. 選擇Install from internet
2. 將root設在 pixhawk安裝位置/toolchain/cygwin64/
3. Local Package Directory設在 pixhawk安裝位置/toolchain/cygwin64/lib
4. 選擇Using System Proxy Settings
5. 按下一步到出現以下畫面
將右上角的Best更改成keep
將View旁邊的Pending改成Full並搜尋eigen3、boost_build及libboost-devel並將skip更改成最新版本。
在按下一步進行安裝
#### TinyXML
1. 前往[官網](http://sourceforge.net/projects/tinyxml/)下載原始碼
2. 解壓縮至 ==/home/Firmware/== 資料夾中
3. 開啟Makefile
4. 將TINYXML_USE_STL設為YES

5. 將Target of the build中的
`OUTPUT := xmltest` 更改為 `OUTPUT := libtinyxml.a `

6. 將 Output 中 `${OUTPUT}: ${OBJS}` 的內容
`${LD} -o $@ ${LDFLAGS} ${OBJS} ${LIBS} ${EXTRA_LIBS}`
更改為
`${AR} $@ ${LDFLAGS} ${OBJS} ${LIBS} ${EXTRA_LIBS}`


7. 透過 ==run-console.bat== 前往TinyXML資料夾並輸入`make`
#### JSBSim
先下載JSBSim原始碼至Firmware中，並記得切換至穩定版本
在run-console.bat按照[官網](https://jsbsim-team.github.io/jsbsim-reference-manual/mypages/quickstart-building-the-program/)中的Building with CMake做
在執行`make`後，再執行`make install`
### 編譯JSBSim_bridge
1. `git clone https://github.com/koukoc/px4-jsbsim-bridge.git`
之後進到產生的資料夾中輸入`git checkout jsbsim_bridge_windows`
成功的話會顯示
`Switched to a new branch 'jsbsim_bridge_windows'
branch 'jsbsim_bridge_windows' set up to track 'origin/jsbsim_bridge_windows'`
3. 進入CMakeList.txt中

SET(TinyXML_LIBRARY "/cygdrive/e/PX4/home/Firmware/tinyxml/libtinyxml.a")
SET(TinyXML_INCLUDE_DIR "/cygdrive/e/PX4/home/Firmware/tinyxml/")

將後面的路徑更改為先前TinyXML的位置
上面是 ==libtinyxml.a== 這個檔案的位置
下面是這個檔案所在資料夾的位置
3. 複製include,model,scene,src與CMakeLists一起複製並丟到pixhawk安裝位置/Tools/jsbsim_bridge並取代
4. 打開 ==run_console.bat== 移動位置到 ==Firmware== 之後輸入 `make px4_sitl jsbsim`
- 如果這個步驟遇到問題，通常是有些東西還沒安裝，在跳出的錯誤訊息中會告訴你要怎麼去安裝，照著做就可以了
- 如果錯誤訊息中出現`ModuleNotFoundError: No module named 'future'`這類訊息，可以照著前面的方法安裝需要的 moule
## For WSL
https://microsoft.github.io/AirSim/px4_sitl_wsl2/(查位址教學）
https://ardupilot.org/mavproxy/(WSL& Windows connection 在Windows跟Linux都要)