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# Airsim HITL
在 Airism 中使用飛控板上的數據來進行模擬，透過直接使用飛控板的數據來測試，在模擬的過程中可以更清楚的發現實際飛行中可能會發生的情況
## 飛控板調整
- 將飛控板連上，在 QGround 中更新 ==Firmware==
- 因為在 AirSim 預設中，AirSim 使用的是多軸無人機，因此在 ==Airframe== 中選擇 ==HITL Quadcopter X==
## AirSim 調整
AirSim 原先的設定是在 SITL 的情形下做使用，根據他官方文檔提供的資料來調整 AirSim 的設定，使得 AirSim 可以用在 HITL 也就是接上飛控板
### AirSim Binaries
在連接上飛控板前，你會需要一個可以立即使用的模擬環境 ==Airsim binaries== ，可以當作模擬飛行的地圖
- 直接下載 [GitHub AirSim](https://github.com/Microsoft/AirSim/releases) 上提供的 binaries


### AirSim Settings.json
打開下載的 binary 後，在電腦的文件資料夾中會產生 ==settings.json== 檔案，透過這個檔案可以直接調整 AirSim 的設定
- 位址

==/文件/AirSim==


- 將內容修改成

{
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
  "SettingsVersion": 1.2,
  "LogMessagesVisible": true,
  "SimMode": "Multirotor",
  "Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
      "UseSerial": true,
      "Parameters": {
          "NAV_RCL_ACT": 0,
          "NAV_DLL_ACT": 0,
          "LPE_LAT": 47.641468,
          "LPE_LON": -122.140165,
          "COM_OBL_ACT": 1
      }
    }
  }
}

- 這步完成後，打開 AirSim 就可以使用四軸無人機來模擬

## 參考
[PX4 Setup for AirSim - AirSim](https://microsoft.github.io/AirSim/px4_setup/)
[PX4 HITL with AirSim](https://dennisbaldwin.gitbook.io/airsim-notes/px4-hitl-testing)

# AirSim HITL with JSBSim
## Jsbsim HITL
1. 接上 cube
2. 打開 jsbsim_bridge

進到 Firmwire/build/px4_sitl_default/build_jsbsim_bridge 目錄中，裡面應該要有 ==jsbsim_bridge== 這個檔案
在 linux 環境終端輸入
`HEADLESS=1 ./jsbsim_bridge rascal -d /dev/ttyACM0 -s ~/src/Firmware/Tools/jsbsim_bridge/scene/LSZH.xml`

:::info
裡面的 src\Firmwire 記得要改成自己路徑
:::

## AirSim with JSBSim HITL
1. 使用 mavproxy 連接 Cube 及 AirSim 兩個 port
2. 打開 jsbsim_bridge
3. 打開 AirSim

:::warning
因為連接 cube 的 port 會占用掉 mavproxy 要使用的 port，因此會需要去想辦法將 mavproxy 連上 USB 的 port，使得
:::

## 參考
- 因為 AirSim 預設是使用四軸無人機來做模擬，因此需要透過連接 AirSim 與 JSBSim 來讓 AirSim 能讀取 JSBSim 中的定翼機模型數據

==參考== - https://github.com/AOS55/Fixedwing-Airsim

連接 JSBSim 與 AirSim 使得能夠在 AirSim 中模擬定翼機的飛行，這是 SITL，如果要模擬飛控板來達到 HITL 的話會需要透過 [px4_jsbsim_bridge](https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge) 將 JSBSim 與 PX4 連接，使得 JSBSim 可以讀取 PX4 的數據，再將該數據傳輸到 AirSim 中來進行模擬

==參考== - https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge
==操作== - https://hackmd.io/@ncku-uav/BJUM9o84o

- 因為上面的 px4_jsbsim_bridge 是用在 SITL，如果要用在 HITL 的話會需要調整 px4_jsbsim_bridge 中的程式碼

==參考== - https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge/pull/28