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# System prepended metadata

title: 推力測試

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# 推力測試
[TOC]

推測平台:
[RCBenchMark 1580 Test Stand](https://cdn.rcbenchmark.com/landing_pages/Manuals/Series%201580%20Datasheet.pdf)
[software](https://cdn-docs.rcbenchmark.com/software-release/rcb-thrust-stands-01/RCbenchmarkGUI-1.2.1-windows-installer.exe)

## 第一次推力測試：首次靜推力測試
- [time=114/09/03]

我們修好推測平台了🎉
應該是[SENSOR](https://www.sconline.com.tw/tw/product/show.php?num=12761)壞掉而已，換一個重接就好了。

### 環境

我們在木工廠小房間進行測試，螺旋槳朝向最接近門口的門口，平台裝於最接近門口的桌子角落。

推測平台使用兩個紅色夾子與桌子固定，ESC與電線並未固定，僅用束帶綁住，電池透過一條延長線，由推測平台拉至後方，有人於後方戴護目鏡隨時準備斷電。

電腦置於推測裝置右後方，戴安全帽保護操作者，全程於電腦上手動拉滑桿控制。

![image](https://hackmd.io/_uploads/Hyfryescex.png)

### 測試內容
手動拉螢幕上滑桿控制，逐步推到最大油門，維持1~2秒，之後逐步收油門。

### 儀器設備

我們使用TMotor-AT3520進行測試，因為特殊規格金插，我們使用一顆未知安培數(猜是80A)ESC進行測試，搭配6S/3300mAh電池，不過電量大約只有30%。

### 結果
結果如圖:
* 推力與功率曲線大致吻合，略低於原廠數字但是符合預期
* 推力與油門與原廠吻合，但在約85%油門便無法繼續上升，呈現持平狀態
* 轉速高於原廠數據蠻多的
* 壓降幅度也高於原廠資料，但很明顯在85%油門電壓便持平
* 電流完全與原廠吻合，但同樣在85%油門就上不去

![image](https://hackmd.io/_uploads/SJmClac5ll.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rJy1-p9cll.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/BJry-aq5el.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1qy-pcqee.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rylx-T95xg.png)

### 可能問題
在85%油門是推力極限
* 軟體安全限制?
我們有確認過，電流限制設為75A、轉速限制為15000RPM，理論上不會有問題

* esc電流上限
至少我們能確定ESC電流上面必大於50A，理論上不會有問題

* 電池未滿電
不太可能，雖電量偏少，但結束後電池電量未低於20%過

* 電池電流供應不足
機率極低，70 C/3300 mAh電池最大放電電流可達231A，若如軟體所示卡在40A，電池可能須降至571 mAh或者12.12 C，我認為問題不是出在這裡。

### 未來規劃
1. 換Tmotor 75A esc進行測試
2. 電池充飽電再重新測試
3. 跟教授借風洞進行動態推力測試

## 第二次推力測試：修正後靜推力測試
- [time=114/09/17]

### 測試目的
了解為何上次在85%時電流與推力便上不去，我們將電池充滿電、換一顆有標籤的電變、並逐項記錄軟體內參數，望減少出現此現象的可能性，驗證測試平台與馬達是否有問題。

### 環境
地點：木工廠
靠近後門的那張桌子
![PXL_20250917_125301257](https://hackmd.io/_uploads/B176l0ujge.jpg)

### 觀察測試參數
1. 推力
2. 轉速
3. 電流
4. 電壓
5. 功耗
6. 軟體設定數值

### 測試流程
1. 裝置固定好
2. 電路板接上電腦(此時槳抓著)
3. 開啟軟體，觀察、紀錄與調整設定數值(此時槳抓著)
4. 切到控制馬達頁面(此時槳抓著)
5. 插上電池(此時槳抓著)
6. 淨空，電腦操作員與預備拔電池人員就位
7. 操作電腦，開始記錄數值
8. 操作電腦，逐步加油門
9. 確認馬達停止運作
10. 拔電池
11. 拔電路板的線
12. 資料分析

:::info 油門操作：
* 油門 秒數
* 10% 2sec
* 25% 3sec
* 50% 5sec
* 70% 3sec
* 80% 3sec
* 90% 3sec
* 100% 10sec
* 75% 3sec
* 50% 3sec
* 25% 3sec
* 0%
:::

### 儀器設備
* 推測平台本體與校正裝置
* AT3520馬達
* 14×7E、13×6.5E 槳 數支
* 電變:tmotor 75A
* 安裝推測軟體的筆電
* 6s 3300mAh 滿電電池
* 電池延長線
* 電路板接電腦的線
* c型夾

### 過程
我們總共做了七次可取資料的測試
* 第一次：21:03
    * 14×7E / AT3520 motor (與前次測試相同)
    * 改Tmotor 75A ESC
    * 電池不變但充飽電
    * 測試過程中電池電量從100%降到85%
* 第二次：21:15
    * 13×6.5E / AT3520 motor / Tmotor 75A ESC
    * 做到一半震動幅度大，緊急停止
* 第三次：21:24
    * 13×6.5E全新槳 / AT3520 motor / Tmotor 75A ESC
* 第四次：21:34
    * 13×6.5E全新槳 / AT3520 motor / Tmotor 75A ESC
    * 電池加接電流計，比較電腦與電流計讀值
    * 結論：電流準確、電腦電壓讀值較小(正常)
* 第五次：21:49
    * 14×7E比賽槳 / AT3520 motor / Tmotor 75A ESC
    * 當大車時會有大幅度螺旋槳震動，與飛機上相似(平台本體沒事)
    * 緊急停止
* 第六次：22:10
    * 14×7E比賽槳 / AT3520 motor / Tmotor 75A ESC
    * 嘗試使用自動程式給馬達訊號
* 第七次：22:17
    * 14×7E比賽槳 / AT3520 motor / Tmotor 75A ESC
    * 嘗試使用自動程式給馬達訊號後，按空白鍵緊急斷電


### 結果
結果如圖:


#### 第一次
![第一次 thrust power](https://hackmd.io/_uploads/B1dsVuAiel.png)
![第一次 thrust throttle](https://hackmd.io/_uploads/rkujV_0seg.png)
![第一次 RPM throttle](https://hackmd.io/_uploads/BkdoV_Cixx.png)
![第一次 voltage throttle](https://hackmd.io/_uploads/rkdoNOAsgx.png)
![第一次 current throttle](https://hackmd.io/_uploads/HJOsV_Asgx.png)


#### 第二次
![第二次 thrust power](https://hackmd.io/_uploads/HJJwxNz2el.png)
![第二次 thrust throttle](https://hackmd.io/_uploads/rJJYxNz2ex.png)
![第二次 RPM throttle](https://hackmd.io/_uploads/B1yKeVfnlg.png)
![第二次 voltage throttle](https://hackmd.io/_uploads/BkJFlNz3ge.png)
![第二次 current throttle](https://hackmd.io/_uploads/S1kKeVM2xe.png)


#### 第三次
![第三次 thrust power](https://hackmd.io/_uploads/By9ie4M3xe.png)
![第三次 thrust throttle](https://hackmd.io/_uploads/Bkqie4Ghgg.png)
![第三次 RPM throttle](https://hackmd.io/_uploads/Hk5jg4f3xg.png)
![第三次 voltage throttle](https://hackmd.io/_uploads/Hy5jg4fnxg.png)
![第三次 current throttle](https://hackmd.io/_uploads/BJcsgEMnlx.png)


#### 第四次
![第四次 thrust power](https://hackmd.io/_uploads/ByVRgNM2gx.png)
![第四次 thrust throttle](https://hackmd.io/_uploads/S1VAgVz2gx.png)
![第四次 RPM throttle](https://hackmd.io/_uploads/HJNRg4Mhex.png)
![第四次 voltage throttle](https://hackmd.io/_uploads/Bk4Re4M3ex.png)
![第四次 current throttle](https://hackmd.io/_uploads/ByEAl4f3xl.png)


#### 第五次
![第五次 thrust power](https://hackmd.io/_uploads/rJcGnvAilx.png)
![第五次 thrust throttle](https://hackmd.io/_uploads/B1w72P0sxx.png)
![第五次 RPM throttle](https://hackmd.io/_uploads/S1PVnvRogg.png)
![第五次 voltage throttle](https://hackmd.io/_uploads/BkC43vCige.png)
![第五次 current throttle](https://hackmd.io/_uploads/ByjS3vRjex.png)



### 未來規劃


## 第三次推力測試:比賽新馬達靜推力測試

### 目的
比較XM5050EA-12的官方數據和實際靜推的差異，並順便測試保險絲是否能承受負載變化大時的電流(理論峰值70A)，也為動推做準備

### 儀器設備
* 推測平台本體與校正裝置
* XM5050EA-12馬達
* 14×6E、13×5K、13×5.5E、14×6E木槳共四支
* 電變:hobbywing 100A
* pixhawk 板
* 電流電壓調整裝置(電阻)
* 電流測量連接器
* 安裝推測軟體的筆電
* 6s 3300mAh 滿電電池
* 電池延長線
* 電路板接電腦的線
* c型夾
* 100A保險絲

### 方法
使用電流電壓調整裝置將流向推測平台的電流控制在50A以下，並用另外的線為馬達供電
> ![image](https://hackmd.io/_uploads/BJkeu-xg-e.png)


透過內建程式自動控制，讓馬達油門等速增加，並在25%、50%、75%、100%時停留5秒，以便整理數據時更好對齊pixhawk和推測平台的數據和確保推力確實到達所設定的油門大小。
> **[自動控制程式碼(BETA)](https://hackmd.io/76pfI4beSamQPzCwM67gVw)**

### 步驟
1. 將pixhawk接上電腦和電阻，使用QGround校正電壓和電流
2. 裝置固定好
3. 電路板接上電腦(此時槳抓著)
4. 開啟軟體，觀察、紀錄與調整設定數值(此時槳抓著)
5. 切到控制馬達頁面(此時槳抓著)
6. 插上電池(此時槳抓著)
7. 淨空，電腦操作員與預備拔電池人員就位
8. 操作電腦，開始記錄數值
9. 操作電腦，開啟自動控制(待命隨時按空白鍵停止)
10. 確認馬達停止運作
11. 拔電池
12. 拔電路板的線
13. 資料分析(每次做完一組數據紀錄時間和測試項目)

### 過程
1. 14×6E
2. 13×5K
3. 13×5.5E
4. 14×6E木槳
### 程式測試 2025/11/6
* 目的: 為了避免手動控制造成的不穩定，這次推測會首次使用自動控制程式。因為不確定新寫的程式是否存在問題，我們在正式推測前先以低油門(20%左右)測試程式運作是否正常
* 馬達: AT3520
* 槳葉: ?
#### 過程
* 第一回
    * 時間: 18:49
    * 油門設定: [1100,4],[1200,1] (階段調整)
    * 預計持續時間: 5秒
    * 測試過程描述: 幀數設定10幀，發現10%油門和20%油門的實際運作時間都明顯超出所設定的時間，但CSV檔顯示的時間卻正常。後續又測試了兩次，每一次都遇到依一樣的狀況
* 第二回
    * 時間: 18:58
    * 油門設定: [1100,4],[1200,4],[1100,4] (階段調整)
    * 預計持續時間: 12秒
    * 測試過程描述: 幀數設定10幀，懷疑是20%時突然關閉馬達而馬達的保護機制讓馬達無法瞬間停止導致實際時間超出設定，因此增加10%油門的狀況讓馬達能緩慢停止。然而時間延遲的狀況沒有改善，每階段的時間都比設定的時間長
* 第三回
    * 時間: 19:10
    * 油門設定: [1100,4],[1200,4],[1100,4] (階段調整)
    * 預計持續時間: 12秒
    * 測試過程描述: 幀數設定40幀，懷疑是幀數的影響，因此增加幀數。然而時間延遲的狀況加劇，測試多次結果相同
* 第四回
    * 時間: 22:42
    * 油門設定:[1100,4],[1200,4],[1100,4] (階段調整)
    * 預計持續時間:12秒
    * 測試過程描述:幀數設定2幀，持續測試幀數是否對持續時間有影響，發現在2幀時誤差小到肉眼無法判斷
* 第五回
    * 測試過程描述: 後續又對幀數和持續時間做其他更改和測試，最後發現可能是程式設計時**未考慮到紀錄函式運作所需的時間**，直接讓程式紀錄後等待取樣時間間隔後再遞迴紀錄下一筆， wait(紀錄函式,樣本間隔)，然而紀錄函式仍需時間紀錄，導致高幀數時函式運作時間大到不可忽略
    * 改進方法: 不再讓紀錄函式等待固定的取樣間隔，而是透過分別在記錄函式前後設置 Timestamp = new Date().getTime(); 獲取函式運作前後的時間戳，相減即得函式運作所需的時間，最終讓函式僅等待樣本時間減去函式運作時間，如此即可確保每一筆數據間隔都為設定的樣本間隔。且在油門設定的最後加上[1000,3]讓腳本能持續紀錄數據直到馬達完全停止
> [name=林佳佑]未確認程式更改後是否確實解決問題

###  第一次靜推 2025/11/8
測試前發現XM5050的軸比新買的槳的孔還粗，後續使用鑽床把孔擴大
ps.之後跟侯桑聊天的時候他提到槳葉要擴孔要使用特殊的工具且分次從兩邊鑽，如此才能確保重心不偏移。鑽孔器要注意粗細從幾號到幾號，推薦日本貨(?)
> [name=林佳佑]為啥要注意粗細，補上鑽孔器照片
> 類似[這種](https://www.ruten.com.tw/item/show?21621779184907)
#### 過程
馬達:XM5050
> [name=林佳佑]遺失20:57、20:59情況
* 第一次
    * 時間: 21:02
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: [1100,5],[1250,7],[1500,7],[1700,5],[1800,5],[1900,5],[2000,5],[?] (階段調整)
    * 測試過程描述: 前面一切順利，Pixhawk亮藍燈。但在100%油門運轉末段時突然停止，然後又在75%油門突然轉動，其中丟失4秒的數據，之後我們迅速終止程式。
    * 可能問題: 其中我們有拍到pixhawk的燈在停止前幾秒由藍轉綠，之後一直維持綠色直到他停止，初估有可能是pixhawk強制斷電(但為什麼pixhawk可以控制?是直接從電池斷嗎?)，或者可能是某項數值異常導致pixhawk也一起異常。
[name=林佳佑]突然停機的時候沒有紀錄可能是因為當機?但剛好4秒也太巧? 
[name=卓廷典]一般來講黃燈恆亮是電量低，或者可以啟動(但還沒啟動)的待命模式 

    * 改進方法: 原本是pixhawk跟推測平台用同一台電腦，但那電腦是開推測平台的畫面。所以我們把pixhawk用到第二台電腦，可以隨時監控pixhawk是錯誤訊息出現。
    * 簡單結果查看: 然後數據部分，電流大幅低於預期，轉速高於預期，推力高於預期(製造商給4.2、4.8)。
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 024341](https://hackmd.io/_uploads/BJY_Gn1eZg.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 024455](https://hackmd.io/_uploads/H1Ufm2JgWl.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 132846](https://hackmd.io/_uploads/By3Z5reeZx.png)



* 第二次
    * 時間: 21:37
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定:[1150, 5], [1250, 7], [1150, 5], [1000, 5] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 懷疑是因為油門階段性上升導致瞬間變化太大導致超過負載，因此將設置油門的程式從直接設定的 rcb.output.set("esc",油門數值) 更改成線性變化的 rcb.output.ramp("esc", 起點油門, 終點油門, 變化時間 )，測試從15%逐漸到25%再逐漸到15%，漸進過程，一切順利正常
    
:::spoiler
```javascript
var test = [[1150, 5], [1250, 7], [1150, 5], [1000, 5]]; 
var time =0.025;
var ave=1;
// Test repeat
var repeat = 1; // set to 1 to run the sequence only once

// ESC initialization
var minVal = 1000;  // ESC initialization value (us)
var initDur = 4; // ESC initialization time (s)

var filePrefix = "CustomSequence"; 

///////////////// Beginning of the script //////////////////

// ESC initialization
rcb.console.print("Initializing ESC...");
rcb.output.set("esc",minVal);
rcb.wait(sequence, initDur);

// hide console debug info
rcb.console.setVerbose(false);

// start new log file
rcb.files.newLogFile({prefix: filePrefix});

// runs the sequence
var index = -1;
var total = repeat;
var totalTime = 0;
var steptimesum=0;
//var utcTime = new Date().getTime();



function sequence(){
    if(index > -1){
        if(index === test.length){
            // end of sequence
            index = -1;
            sequence();
        }else{
            var elapsed=0;
            var stepduration = test[index][1];
            // get step info
            var pwm = test[index][0];
            var expwm=minVal;
            //test[index-1][0];
            if(index===0){
               rcb.output.set("esc",pwm);
            }else{
               expwm=test[index-1][0];
               rcb.output.ramp("esc", expwm, pwm, 2 );
            }
            
             index ++;
            
            rcb.console.print("set esc time" +totalTime + " , " + pwm + " for " + stepduration + "s...");
            
            // set the output
            //
            
            var recordStep=function (){
                if(elapsed >= stepduration){
                    steptimesum+=stepduration;
                    totalTime=steptimesum;
                    sequence();
                }else{
                    var remaining = stepduration - elapsed;
                    //var waitTime = Math.min(time, remaining);
                    var startTimestamp = new Date().getTime();
                    
                    
                    // take a sample
                    
                    rcb.sensors.read(function(data){
                        data.time.displayValue = totalTime;
                        rcb.files.newLogEntry(data);
                        //rcb.console.print("sample saved");
                    }, ave);
                    
                    var endTimestamp = new Date().getTime();
                    var functiontime=endTimestamp-startTimestamp;
                    elapsed += time;
                    totalTime +=time;
                    //rcb.console.print("sample time" +totalTime+" function time"+functiontime);
                    if(time < (functiontime/1000)*1.1){
                        rcb.output.ramp("esc", pwm, minVal, 5 );
                        rcb.console.print("sample time < function time, sample time has to bigger than " +functiontime/1000+ " ms" );
                        rcb.wait(5);
                        rcb.output.set("esc",minVal);
                        rcb.endScript();
                    }
                    rcb.wait(recordStep,Math.max(0,time-functiontime/1000));
                    }
                };

            recordStep();
        }
    }else{
        if(repeat > 0){
            rcb.console.print("Sequence " + (total-repeat+1) + " of " + total);
            repeat--;
            index++;
            sequence();
        }else{
            rcb.console.print("end time" +totalTime);
            rcb.endScript();
            }
        }
}
```
:::


* 第三次:
    * 時間: 21:50
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1750, 3], [1850, 3], [1950, 3], [2000,3], [1750, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 剛到75%時突然停機，又突然恢復運轉，緊急停止，期間也是丟失4秒的數據
    * 狀況推測: 已經使用線性爬升仍出現狀況，且官方文稿有提供階段爬升的程式範本，可以推測停機的狀況跟爬升方式無關
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 132601](https://hackmd.io/_uploads/BJYBFrelbl.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 132632](https://hackmd.io/_uploads/S1FBYHleWx.png)


* 第四次: 
    * 時間: 22:18
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 測試過程描述: 為判斷是否是新程式的問題，我們使用官方提供的線性爬升範本，預計花費20秒爬升至100%，結果在71%時停機，我們馬上緊急終止無紀錄到數據丟失的時間，官方幀數2
* 第五次:
    * 時間: 22:33
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 測試過程描述: 為判斷是否是自動控制功能的問題，我們使用手動模式，在75%左右停機
* 第六次:
    * 測試過程描述: 為判斷是否是否是推測軟體或是接線問題，我們使用QGROUND直接控制，有催到100%結果沒有停機一切正常
> [name=林佳佑]好像有到100%?

### 第二次靜推 2025/11/10
> [name=林佳佑]丟失10:08數據
* 第一次: 
    * 時間: 9:36
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 測試過程描述: 使用官方線性爬升範本，連接埠斷開導致停機
* 第二次:
    * 時間: 9:38、9:39
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 測試過程描述: 使用官方線性爬升範本，設定20秒爬升至100%，成功跑完沒有出現問題，最大推力3.5公斤
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 113717](https://hackmd.io/_uploads/HkYKkVlgZl.png)

* 第三次:
    * 時間: 10:50
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 測試過程描述: 手動控制催到100%，順利完成沒有出現問題，最大推力約4.9公斤
> [name=20林佳佑]是否有換槳或馬達，不然怎麼前一次100%才3.5公斤

* 第四次:
    * 時間: 10:56
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: [1150.3],[1300.3],[1150.3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 自訂程式控制，最高到30%沒有出現問題

* 第五次:
    * 時間: 10:58
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: [1150.3],[1250.3],[1500.3],[1750.3],[1850.3],[1750.3],[1500.3],[1250.3],[1000.3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 自訂程式控制，最高到85%沒有出現問題，最高推力4.2公斤
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 121130](https://hackmd.io/_uploads/ByZYv4ex-g.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 121157](https://hackmd.io/_uploads/HyR9DEgxZl.png)
* 第六次:
    * 時間: 11:27
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: [1150.3],[1250.3],[1500.3],[1750.3],[1850.3],[1950.3],[2000.3],[1750.3],[1500.3],[1250.3],[1000.3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 自訂程式控制，剛到75%停機，丟失3.75秒數據後又突然啟動，發現突然啟動時的油門設置不合理，理論上已經經過快四秒不可能油門還設定1750.207，然後下一個瞬間就跳到1850![螢幕擷取畫面 2025-11-11 122538](https://hackmd.io/_uploads/rkv0c4xeZl.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 133318](https://hackmd.io/_uploads/rkmA5HlgZg.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 133430](https://hackmd.io/_uploads/BkcejHxebg.png)

* 第六次:
    * 時間: 21:43
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: 手動控制
    * 測試過程描述: 順利催到100%沒有出現狀況，最大推力4.5
* 第七次:
    * 時間: 21:48
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: 官方線性爬升範本(1000~2000花費20秒爬升)
    * 測試過程描述: 無出現狀況，最大推力4.5公斤

![螢幕擷取畫面 2025-11-11 123503](https://hackmd.io/_uploads/HJKbTNggbx.png)
* 第八次:
    * 時間: 21:50
    * 槳葉: 13×5K，塑膠槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1750, 3], [1850, 3], [1950, 3], [2000,3], [1750, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整1秒)
    * 測試過程描述: 首次使用新程式催到100%無出現狀況，最大推力約4.5公斤
    * 改善: 初步處理數據時發現線性爬升的時間只給1秒太少，無反看出調整油門時其他數值的變化。先前因為要消除紀錄函式運作時間的誤差，有設計在每個調整油門的時候重置計時成理論時間，但設計邏輯有問題導致時間會在每個階段出現斷層不利分析，要修正邏輯或直接刪掉
    * 初步觀察: 電流比官方的數值高，可能是因為使用油電混合槳，導致馬達負載增加
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 133549](https://hackmd.io/_uploads/SyABorgg-g.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 133557](https://hackmd.io/_uploads/S1ASoSeg-g.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 133636](https://hackmd.io/_uploads/BkFdsSxx-g.png)

### 第三次靜推 
1. 確認是否是過載當機，使用官方線性爬升範本，和手動模式，如果有斷電不要馬上終止，看他數據是不是丟失四秒。
2. 第二次靜推最後一次測試是首次完整跑完新程式然後催到100%，程式碼有更動的是把每個區間時間都加上線性變化的時間，如此可確保線性爬升的指令不會被區間油門指令蓋過，但我覺得不太會是這個問題，因為官方檔跟手動都出現過停機
3. 換14*6E槳看看會不會電機專用槳就會跟官方數據相同

* 第零次測試 2025/11/11
    * 時間: 14:37 
    * 槳葉: 13*5K，塑膠槳
    * 油門設定: 手拉到100%
     * 測試過程描述: 正常運作，推力只有到4公斤，電流只有到50A，大約只有官方數據的95%油門
     * 改善: 懷疑是RCBENCHMARK沒校正導致，因此進行ESC校正
![第一次手拉5K電流圖](https://hackmd.io/_uploads/BJwo6Uelbx.png)
* 第零次測試-2
    * 時間: 15:05 
    * 槳葉: 13*5K，塑膠槳
    * 油門設定: 手拉到100%
     * 測試過程描述: 正常運作，推力仍只有4公斤，校正沒有變化
     * 改善: 測到的電壓比官方的還低，我們測得18官方寫21.4，懷疑是電池電量不足導致，因此更換電量充足的電池
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 150917](https://hackmd.io/_uploads/ByrNbvelWl.png)

* 第零次測試-3
    * 時間: 15:11
    * 槳葉: 13*5K，塑膠槳
    * 油門設定: 手拉到100%
     * 測試過程描述: 拉到95%時撞5公斤拉力牆被強制停機，電壓和電流都比前一顆電池多20%，可得電池的電量和會對電壓電流和推力造成影響
     * 改善:懷疑是油電混合槳造成的影響，因此更換成14*6E木槳測試，即可跟官方的數據做對照 
* 第零次測試-4
    * 時間: 15:27
    * 槳葉: 13*5E，木槳
    * 油門設定: 手拉到100%
     * 測試過程描述:連接埠斷開
* 第零次測試-5
    * 時間: 15:39
    * 槳葉: 13*5E，木槳
    * 油門設定: 手拉到100%
     * 測試過程描述:在90%油門時撞5公斤拉力牆被強制停機，轉速、拉力提高，電流差不多
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 155435](https://hackmd.io/_uploads/H1JMnvlxZe.png)
![螢幕擷取畫面 2025-11-11 155448](https://hackmd.io/_uploads/rkyf2Pxl-x.png)
![手拉6E木槳電流圖](https://hackmd.io/_uploads/ByxX3wggZg.png)


* 第一次
    * 時間: 16:07 
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730, 3], [1800,3], [1880, 3], [1750, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:程式順利跑完，但首次關閉計時校正後發生資料丟失，CSV檔只有時間其他甚麼都沒有

* 第一次-1重啟關掉的計時校正程式
    * 時間: 16:16，16:20 
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:程式順利跑完，但發生資料丟失，CSV檔只有時間其他甚麼都沒有

* 第一次-2換回第二次推測的程式
    * 時間: 16:24 
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:程式順利跑完，但發生資料丟失，

* 第一次-3多次測試
    * 時間: 16:36，16:40，16:44，16:45
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:程式順利跑完，但發生資料丟失，

* 第一次-4重開後使用官方線性爬升的程式
    * 時間: 16:58
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1200, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:搞定，判斷是軟體當掉的問題，之後開始測試前要注意sensor是否有連上

* 第一次-1 (14*6E，木槳1)
    * 時間: 18:06 
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1730, 3], [1580, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:程式順利跑完，轉速偏高，88%拉力略低，中間拉力正常甚至偏大
![1111180603](https://hackmd.io/_uploads/Hkwq7hWx-x.png)


* 第一次-2
    * 時間: 18:13
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1730, 3], [1580, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:在75%左右停機，丟失數據2秒
![image](https://hackmd.io/_uploads/S1RlVjZl-l.png)
![1111181309](https://hackmd.io/_uploads/BJwDI3bl-g.png)


* 第一次-3
    * 時間: 18:34
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1730, 3], [1580, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:在58%左右停機，懷疑是RCBENCHMARK的線或馬達有問題
    ![1111183459](https://hackmd.io/_uploads/Hk8mYh-eZg.png)

* 第一次-4
    * 時間: 21:50 2025/11/14
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1970, 3], [2000, 3], [1970, 3], [1880, 3], [1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:更新連接線後狀況正常
* 第一次-5
    * 時間: 22:15，22:18，22:22，22:29
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1970, 3], [2000, 3], [1970, 3], [1880, 3], [1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:馬達出現油門持續增加但推力沒有上升，其中一次測到電壓17.3，懷疑是電變被操壞

![1114221837](https://hackmd.io/_uploads/BJ4bhgLe-x.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1SlngUlZg.png)

![1114222950](https://hackmd.io/_uploads/HJv9UlUlbe.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rymrOg8ebg.png)



* 第一次-6
    * 時間: 22:50
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1970, 3], [2000, 3], [1970, 3], [1880, 3], [1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:前次的問題是因為電變的修正程式碼，將錯誤的時間校正程式註解掉，因為時間誤差極小可以忽略，並更換滿電電池後推力如預期的達到5公斤限制停機，油門約在96%
    * 下次做啥:保險絲、多測幾次、換不同槳、槳鑽孔
### 第四次靜推 2025/11/24
* 第一次-1
    * 時間: 12:43
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 電池:10000
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:在88%時觸發低電壓保護，一開始電壓比官方數據高，後來電壓掉很快，比官方的低很多，最後掉到17V時觸發保護，推力僅有3公斤，比之前測得的快5公斤有很大的落差。懷疑是電池或這次新加的保險絲的問題，因為電池內電阻和電量都正常，因此決定先移除保險絲再試一次

* 第一次-2 (14*6E，木槳2)
    * 時間: 13:08
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 電池:10000
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:88%推力僅有4.1公斤，比官方的4.8低不少，這次移除保險絲後電壓雖然比官方的數值低不少但有提升，最低在19.8V(官方21.3V)，沒有觸發保護，研判是連接保險絲的鱷魚夾接觸點太小導致壓降，下次要焊金插上去
![1124130806](https://hackmd.io/_uploads/ByLgGWQZWg.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1lgGZQ-bx.png)


* 第一次-3 
    * 時間: 13:24
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 電池:4200
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:進低電壓保護
![1124132457](https://hackmd.io/_uploads/HkmgEbXZ-e.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/r1p14-XWbl.png)

* 第一次-4 
    * 時間: 15:36
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 電池:5800
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:
![1124153632](https://hackmd.io/_uploads/rJPNIWQWZl.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/SJdX8-7Wbg.png)

* 第一次-5 
    * 時間: 16:07
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 電池:5800
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:


* 第一次-6 
    * 時間: 16:38
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 電池:5800
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述:
![1124163835](https://hackmd.io/_uploads/SyltOB7WWg.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1fuOB7-Wg.png)



* 第一次-7 (正式一 14*7E，AT3530)
    * 馬達: AT3530
    * 時間: 17:25
    * 槳葉: 14*7E
    * 電池:10000
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:懷疑是

* 第一次-8 
    * 馬達: AT3530
    * 時間: 17:36
    * 槳葉: 14*7E
    * 電池:10000
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:加上保險絲和電池延長線
![1124173646](https://hackmd.io/_uploads/ry0lqrmZbg.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/Hy7e5rmbWe.png)


* 第一次-9 (正式二 14*7E，AT3530) 
    * 馬達: AT3530
    * 時間: 17:40
    * 槳葉: 14*7E
    * 電池:10000
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:僅加上電池延長線，拔除保險絲

### 第六次靜推 2025/12/1
* 第一次-1
    * 時間: 15:47
    * 槳葉: 14*7
    * 電池:5800
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:仍有壓降，推力只有4.5公斤不到

* 第一次-2 (3530 14吋獎使用數據1)
    * 時間: 16:20
    * 槳葉: 14*7
    * 電池:3300(95%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:壓降4伏特，推力4.9公斤符合官方數據。這次使用較新的電池，壓降有明顯的改善，推論是電池的問題

* 第一次-3 (3530 14吋獎使用數據2)
    * 時間: 16:31
    * 槳葉: 14*7
    * 電池:3300(82%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:壓降4伏特，推力4.7公斤比上次低，推論是電池容量下降導致電壓較低

* 第一次-4 (3530 14吋獎使用數據3)
    * 時間: 16:39
    * 槳葉: 14*7
    * 電池:3300(62%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:推力4.8公斤比上次高一些但差不多

### 第七次靜推 2025/12/3
* 第一次-1
    * 時間: 13:27
    * 槳葉: 14*7
    * 電池:10000
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:主要目的測試電池老化和降壓的問題。10000這顆壓降問題不明顯，推一次大概掉8%電量
![1203132720](https://hackmd.io/_uploads/ByQaerWM-x.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rJjcgBWGWg.png)


* 第一次-2
    * 時間: 13:35
    * 槳葉: 14*7
    * 電池:4200
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:有明顯壓降
![1203133546](https://hackmd.io/_uploads/rJ-h-SWf-e.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rkFoZSbzWx.png)

* 第二次-1
    * 時間: 14:28
    * 電池:3300(100%)
    * 馬達:XM5050
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定:[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:到88%時連接埠斷開
![1203142845](https://hackmd.io/_uploads/BkQ4XBZMZe.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rJcm7rZzZe.png)


* 第二次-2 (XM5050 14*6木槳使用數據1)
    * 時間: 14:58
    * 電池:3300(86%~63%)
    * 馬達:XM5050
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:最大推力4.5公斤，與官方差約0.2公斤
![1203145821](https://hackmd.io/_uploads/By4WNHbG-g.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/SJTe4SZGbe.png)


* 第二次-3 (XM5050 14*6木槳使用數據2)
    * 時間: 15:21
    * 電池:3300(98%~91%)
    * 馬達:XM5050
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:最大推力4.5公斤，與官方差約0.2公斤
![1203152126](https://hackmd.io/_uploads/HkJAVrWfbe.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/SyDTVB-fWg.png)


* 第六次
    * 時間: 
    * 槳葉: 13*5.5E，塑膠槳
    * 油門設定: (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:
* 第七次
    * 時間: 
    * 槳葉: 13*5K，塑膠槳
    * 油門設定: (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:
* 第八次
    * 時間: 
    * 槳葉: 13*5K，塑膠槳
    * 油門設定: (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:
* 第一次
    * 時間: 
    * 槳葉: 14*6E，塑膠槳
    * 油門設定: (線性調整2秒)最多到90%
 [name=20林佳佑]是否油門要設定跟官方數據一樣 
     * 測試過程描述:
* 第二次
    * 時間: 
    * 槳葉: 14*6E，塑膠槳
    * 油門設定: (線性調整2秒)最多到90%
    * 測試過程描述: 


### 第八次靜推 2026/1/18
* 第一次
    * 時間: 15:42
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 馬達:XM5050
    * 電池: GNB 4500 [2] (97%~90%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1650, 3], [1750,3], [1650, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到70%
    * 測試過程描述: 正常

* 第二次 (續航測試)
    * 時間: 16:02
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 馬達:XM5050
    * 電池: GNB 4500 [1] (99%~34%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1510, 3], [1700, 180], [1510, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到70%
    * 測試過程描述: 充電充了2594mAh，對應下降65%的電量，回推電池容量為3990mAh

* 第三次
    * 時間: 16:12
    * 槳葉: 14*6E，木槳
    * 馬達:XM5050
    * 電池: desire power 4200(99%~85%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1510, 3], [1700, 180], [1510, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到75%
    * 測試過程描述: 連接埠斷開

* 第四次
    * 時間: 17:02
    * 槳葉: 14*7，塑膠槳
    * 馬達:XM5050
    * 電池: GNB 4500 [2] (97%~92%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1650, 3], [1700,3], [1650, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到70%
    * 測試過程描述: 正常

* 第五次
    * 時間: 17:09
    * 槳葉: 14*7，塑膠槳
    * 馬達:XM5050
    * 電池: desire power 4200(99%~95%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1650, 3], [1700,3], [1650, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到70%
    * 測試過程描述: 正常

* 第五次-2
    * 時間: 17:14
    * 槳葉: 14*7，塑膠槳
    * 馬達:XM5050
    * 電池: desire power 4200(95%~88%)
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1650, 3], [1700,3], [1650, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)最多到70%
    * 測試過程描述: 正常

:::info
要跑什麼?
1. xm5050(14\*6 & 14\*7)靜推與at3530(14\*7)比較(4200mah desirepower的):用老方法
2. xm5050 gnb vs xm5050 desire power 油門與(推力、電流、功耗、轉速)、推力與功耗:用老方法
3. xm5050 放電電量 vs at3530放電電量(記得要比壓降)

資料檔案:
* xm5050(gnb、14\*6):0118154221
* xm5050(gnb、14\*6、3min):0118160204
* xm5050(desire power、14\*7):0118170924、0118171435
* at3530(desire power、14\*7):0128164514、0128164938
* at3530(desire power、14\*7、5min):1224161658
* at3530(desire power3300、14\*7、3min):1224171817
* xm5050(desire power、14\*6):0118170210
* xm5050(gnb、14\*7、5min):0128172334
* xm5050(desire power、14\*7、5min):0203164355
:::

#### 0118154221:
![image](https://hackmd.io/_uploads/HJFIlv3Hbe.png)

#### 0118160204:
p/t=205.1370
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1LgDw2BZl.png)

#### 0118170924:
p/t=188.2714
![image](https://hackmd.io/_uploads/HkDK9DnBWe.png)

#### 0118171435:
p/t=199.3225
![image](https://hackmd.io/_uploads/ryq_sP3SZg.png)

#### 0118170210
p/t=189.4194
![image](https://hackmd.io/_uploads/BJ4Law3H-g.png)

#### gnb vs desire power
![gnbVSdesirepower](https://hackmd.io/_uploads/BkALSdnHWx.png)

#### xm5050(14\*6 & 14\*7)、at3530(14\*7)
![3](https://hackmd.io/_uploads/ryY5ZHOLZl.png)
![3_1](https://hackmd.io/_uploads/HyUnbSuU-g.png)


### 第九次靜推 2026/1/28
* 第一次
    * 時間: 16:45
    * 槳葉: 14*7
    * 馬達:3530
    * 電池: desire power 4200 (92%~85%)
    * 油門設定:  [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 正常

* 第二次
    * 時間: 16:49
    * 槳葉: 14*7
    * 馬達:3530
    * 電池: desire power 4200 (85%~72%)
    * 油門設定:  [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 正常

* 第三次( 5050續航測試)
    * 時間: 17:23
    * 槳葉: 14*7
    * 馬達:XM5050
    * 電池: GNB 4500[1] (99%~22%)
    * 油門設定:  [1250, 3], [1650, 300], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 正常

* 第四次( 高低進角)
    * 時間: 1
    * 槳葉: 14*7
    * 馬達:3530
    * 電池: GNB 4500[2] (85%~72%)
    * 油門設定:  [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 正常

### 第十次靜推 2026/2/3
* 第一次 (desire power 續航)
    * 時間: 16:43
    * 槳葉: 14*7
    * 馬達:5050
    * 電池: desire power 4200 (99%~11%)
    * 油門設定:  [1250, 3], [1700, 300], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述: 設定推力約4KG


### 結果
[製造商提供數據](http://shop.dualsky.com/xm5050ea-v3-series-brushless-outrunners-for-air_p0351.html)
![image](https://hackmd.io/_uploads/Syduw6hy-x.png)
![螢幕擷取畫面 2026-01-11 010156](https://hackmd.io/_uploads/BJ9II-eHWe.png)


第一次斷訊:
![image](https://hackmd.io/_uploads/ByssqpCkWl.png)
:::spoiler
```javascript
var test = [[1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3], [1730, 3], [1580, 3], [1250, 3], [1000, 3]];
var time =0.025;
var ave=1;
// Test repeat
var repeat = 1; // set to 1 to run the sequence only once
var ramptime=2;
// ESC initialization
var minVal = 1000;  // ESC initialization value (us)
var initDur = 4; // ESC initialization time (s)

var filePrefix = "CustomSequence"; 

///////////////// Beginning of the script //////////////////

// ESC initialization
rcb.console.print("Initializing ESC...");
rcb.output.set("esc",minVal);
rcb.wait(sequence, initDur);

// hide console debug info
rcb.console.setVerbose(false);

// start new log file
rcb.files.newLogFile({prefix: filePrefix});

// runs the sequence
var index = -1;
var total = repeat;
var totalTime = 0;
var steptimesum=0;
//var utcTime = new Date().getTime();


var allstartTimestamp = new Date().getTime();
function sequence(){
    if(index > -1){
        if(index === test.length){
            // end of sequence
            index = -1;
            sequence();
        }else{
            var elapsed=0;
            var stepduration = test[index][1];
            // get step info
            var pwm = test[index][0];
            var expwm=minVal;
            //test[index-1][0];
            if(index===0){
               rcb.output.set("esc",pwm);
            }else{
               expwm=test[index-1][0];
               rcb.output.ramp("esc", expwm, pwm, ramptime );
            }
            
             index ++;
            
            rcb.console.print("set esc time" +totalTime + " , " + pwm + " for " + stepduration + "s...");
            
            // set the output
            //
            
            var recordStep=function (){
                if(elapsed >= stepduration+ramptime){
                    steptimesum+=stepduration;
                    totalTime=steptimesum;
                    sequence();
                }else{
                    var remaining = stepduration - elapsed;
                    //var waitTime = Math.min(time, remaining);
                    var startTimestamp = new Date().getTime();
                    
                    
                    // take a sample
                    
                    rcb.sensors.read(function(data){
                        data.time.displayValue = totalTime;
                        rcb.files.newLogEntry(data);
                        //rcb.console.print("sample saved");
                    }, ave);
                    
                    var endTimestamp = new Date().getTime();
                    var functiontime=endTimestamp-startTimestamp;
                    elapsed += time;
                    totalTime +=time;
                    //rcb.console.print("sample time" +totalTime+" function time"+functiontime);
                    if(time < (functiontime/1000)*1.1){
                        rcb.output.ramp("esc", pwm, minVal, 5 );
                        rcb.console.print("sample time < function time, sample time has to bigger than " +functiontime/1000+ " ms" );
                        rcb.wait(5);
                        rcb.output.set("esc",minVal);
                        rcb.endScript();
                    }
                    rcb.wait(recordStep,Math.max(0,time-functiontime/1000));
                    }
                };

            recordStep();
        }
    }else{
        if(repeat > 0){
            rcb.console.print("Sequence " + (total-repeat+1) + " of " + total);
            repeat--;
            index++;
            sequence();
        }else{
            var allendTimestamp = new Date().getTime();
            rcb.console.print("real duration:" +(allendTimestamp-allstartTimestamp)/1000);
            rcb.console.print("end time" +totalTime);
            rcb.endScript();
            }
        }
}
```
:::

2218:![image](https://hackmd.io/_uploads/SyvB860JWx.png)



### 分析


#### 1110
![image](https://hackmd.io/_uploads/r1dX960kWl.png)



:::info
可不可以調整成這樣?
![image](https://hackmd.io/_uploads/rygUq-ee-e.png)

我們不要接收機，改把ESC的油門訊號匯入PIXHAWK:RC_IN，再由PIXHAWK:PWM_OUT輸出

訊號流向:
![image](https://hackmd.io/_uploads/HyL2sZeeZe.png)

優點:
1. PIXHAWK可以量到RCBENCHMARK的輸出訊號，而不是相信RCBENCHMARK「理論上」的輸出訊號
2. 可以免去開遙控器、裝接收機
3. 會更好抓錯?畢竟有兩筆油門訊號，如果停機我們可以透過檢查PIXHAWK收到的油門訊號斷定推測平台是否有訊號錯誤(OR停機是PIXHAWK強制斷電引起的)

[ChatGPT](https://chatgpt.com/share/69128c5c-d1bc-8001-becb-02e9571bfb9b)
[arduino pwm to subs](https://github.com/Neumi/PWM_SBUS_converter/tree/main)
:::

## 第四次推力測試:動推力
[經驗公式](https://www.electricrcaircraftguy.com/2013/09/propeller-static-dynamic-thrust-equation.html)
[公式背景](https://www.electricrcaircraftguy.com/2014/04/propeller-static-dynamic-thrust-equation-background.html)

### 目的
想拿到不同飛行速度的推力測試資料，推力資料可用於飛機飛行分析，得到更準確的飛機整體氣動力數值。

### 儀器設備
* 風洞與相關裝置
* 推測平台本體與校正裝置
* AT3530、XM5050馬達
* 14×7E、13×6.5E 槳 數支
* 電變:tmotor 75A
* 安裝推測軟體的筆電
* 6s 3300mAh、10000mAh 滿電電池
* 電池延長線
* 電路板接電腦的線
* c型夾

### 方法
使用小型風洞測試不同速度下的推力，我們希望的速度值:10、15、18、20 m/s。
裝置大小：平台可忽略，槳葉使用14吋，基本上有地方夾、空間足夠槳葉轉動即可。

### 步驟
1. 將pixhawk接上電腦和電阻，使用QGround校正電壓和電流
2. 裝置固定好
3. 電路板接上電腦(此時槳抓著)
4. 開啟軟體，觀察、紀錄與調整設定數值(此時槳抓著)
5. 切到控制馬達頁面(此時槳抓著)
6. 啟動風洞
7. 插上另一個電池(此時槳抓著)
8. 淨空，電腦操作員與預備拔電池人員就位
9. 操作電腦，開始記錄數值
10. 操作電腦，開啟自動控制(待命隨時按空白鍵停止)
11. 確認馬達停止運作
12. 拔電池
13. 關閉風洞
14. 拔電路板的線
15. 資料分析(每次做完一組數據紀錄時間和測試項目)

### 動推紀錄
:::spoiler

* 第一次-1
    * 時間: 16:44
    * 馬達: 3530 
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:4200(96%~83%)
    * 風速:10
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第一次-2
    * 時間: 16:55
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:4200(83%~70%)
    * 風速:15
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第二次-1
    * 時間: 17:01
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:4200(70%~50%)
    * 風速:20
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第二次-2
    * 時間:
    * 馬達: 35300
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:4200
    * 風速:18
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第三次-1
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:3300
    * 風速:20
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第三次-2
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:4200
    * 風速:20
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第三次-3
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:10000
    * 風速:20
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:


* 第一次-3
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:10000
    * 風速:15
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第四次-1
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:4200
    * 風速:10
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第四次-2
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:3300
    * 風速:10
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第四次-3
    * 時間:
    * 馬達: 3530
    * 槳葉:14*7E
    * 電池:10000
    * 風速:10
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1500, 3], [1600, 3], [1700, 3], [1800,3], [1900, 3], [2000, 3], [1900, 3],[1800, 3], [1700,3], [1600, 3], [1500, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第五次-1
    * 時間:
    * 馬達: XM5050 
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:10
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第五次-2
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:10
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第六次-1
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:15
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第六次-2
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:15
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第七次-1
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:18
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第七次-2
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:18
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第八次-1
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:20
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:

* 第八次-2
    * 時間:
    * 馬達: XM5050
    * 槳葉:
    * 電池:
    * 風速:20
    * 油門設定: [1150, 3], [1250, 3], [1510, 3], [1580, 3], [1650, 3], [1730,3], [1800, 3], [1880, 3],[1800, 3], [1730,3], [1650, 3], [1580, 3], [1510, 3], [1250, 3], [1000, 3] (線性調整2秒)
    * 測試過程描述:
:::
[1210動推](https://hackmd.io/C-ha96qASkm7lZxVWLXM3w)
[1231動推](/jP7rhX7hT4SILsboCvH3XQ)

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