# 飛試流程 #### 任務前 1. 組裝飛機 * Servo 線、槳 * 確認servo接線 * PWM Main 1. aliron 2. elevator 3. nose gear 4. rudder 5. (empty) 6. (empty) 7. (empty) 8. ESC power * PWM Aux 1. (empty) 2. (empty) 3. (empty) 4. (empty) 5. (empty) 6. ESC Motor 7. jammer 8. RFD900 power * 擺放電池，確認CG 3. 確認4G網卡 4. 確認pixhawk與orin之間的typeC拔掉 5. 上電 6. 確認QGC連接 7. 接上typeC 8. Pixhawk校正 * 角速度計(V) * 加速度計(V) * 磁力計(V) * 空速計 * 電壓 9. 兩台筆電ssh進orin obc@172.23.130.189 11. **[飛控電腦]** 開啟導航＆飛控系統 (載具靜置1分鐘後，確認有讀到INS-P的數值後再進下一步驟) ``` obc@172.23.130.189 $ roslaunch obc obc_fly ``` :::warning ( **[飛控電腦]**　Fail：拔type-C後回到步驟6) ::: 10. **[影像電腦]** 開啟機上端雲台控制器 ``` obc@172.23.130.189$ rosrun siyi_control ffmpegScript_ros.py ``` 11. **[影像電腦]** 開啟影像識別程式&影像地面接收站 ``` obc@172.23.130.189$ cd Document/yolo obc@172.23.130.189$ conda activate myYoloEnv obc@172.23.130.189$ python udpinference.py ``` ``` local$ python udpClient.py ``` 11. **[影像電腦]** 確認影像畫面 12. **[飛控電腦]** 確認ins 及 gnss數值 （用rostopic 看） :::info 14. **[飛控電腦]** 開始 MapViz * 開啟 mapproxy docker ``` sudo docker run -p 8080:8080 -d -t -v ~/mapproxy:/mapproxy danielsnider/mapproxy ``` * 打開 ins_show_map ``` rosrun ins_show_map ins2navsat_parser.py ``` * 打開mapviz ``` roslaunch mapviz mapviz ``` * 確認Mapviz顯示資料 ::: 15. **[飛控電腦]** 確認地面站定位、姿態 16. **[飛控電腦]** 開啟搖桿控制程式 ``` local$ rosrun joy joy_node ``` 15. **[影像電腦][飛控電腦]** 確認雲台控制 16. 關艙蓋（風槍插在進氣口） 17. 遙控器確認舵面＆馬達 18. 確認 flight mode及上傳任務 19. 錄rosbag、螢幕錄影 #### 準備起飛 1. （張乃文）推飛機至跑道頭 2. 向**飛控電腦、影像電腦**確認是否可以起飛 3. 向飛手確認是否可以起飛 4. 確認可以起飛 （張乃文）移除風槍 #### 飛行任務 1.飛手手動起飛 2.切自動飛行後會繞跑道五邊飛行 3.在第五邊 waypoint 7 開啟干擾器 4.自動飛行＆尋找目標 5.返航後切換手動降落 #### 任務後 1. **[影像電腦]** 關雲台程式 2. **[飛控電腦]** 關導航 3. **[飛控電腦]** 關orin (確認風扇停止) 4. 下電 :::info #### 任務一(圓形) 1. 切任務進Loiter後開始計時 2. 穩定後關GPS 3. 回來前重開GPS #### 任務二(方形) 1. 飛五邊，穩定後於第五邊關GPS 2. 繞兩個方形 3. 完成後，Loiter時看狀況重開GPS :::