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# AirSim HITL
## 需要配備
* QGrondControl
* PX4飛控板
* AirSim
## AirSim下載
前往[github](https://github.com/Microsoft/AirSim/releases)下載Windows或Linux的asset
選擇其中一個，下載並解壓縮。
## AirSim setting.json
解壓縮後，進入資料夾 WindowsNoEditor 執行唯一一個執行檔
接下來直接關掉，前往 本機/文件，會出現一個AirSim資料夾
點開裡面的Setting.json，
並將內容更改為

{
    "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
    "SettingsVersion": 1.2,
    "LogMessagesVisible": true,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
      "PX4": {
        "VehicleType": "PX4Multirotor",
        "LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
        "LogViewerPort": 14388,
        "OffboardCompID": 1,
        "OffboardSysID": 134,
        "QgcHostIp": "127.0.0.1",
        "QgcPort": 14550,
        "SerialBaudRate": 115200,
        "SerialPort": "*",
        "SimCompID": 42,
        "SimSysID": 142,
        "SitlIp": "127.0.0.1",
        "SitlPort": 14556,
        "UdpIp": "127.0.0.1",
        "UdpPort": 14560,
        "UseSerial": true,
        "VehicleCompID": 1,
        "VehicleSysID": 135,
        "Model": "Generic",
        "LocalHostIp": "127.0.0.1",
        "Parameters": {
            "NAV_RCL_ACT": 0,
            "NAV_DLL_ACT": 0,
            "LPE_LAT": 47.641468,
            "LPE_LON": -122.140165,
            "COM_OBL_ACT": 1
        }
      }
    }

  }

## 飛控板設定
先將Pixhawk連到QGC，更新Firmware，將Airframe更改為HITL Quadcopter X並Apply。
## 開啟模擬
先插好Pixhawk，打開模擬器，在打開QGC，QGC如果有連到，AirSim也跳出連線訊息就成功了

## Todo
1. 用https://github.com/AOS55/Fixedwing-Airsim 連結Airsim和jsbsim
2. 再用 [px4_jsbsim_bridge](https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge)連接PX4和jsbsim
3. px4_jsbsim_bridge是用來做SITL，所以再用[]https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge/pull/28 改成HITL