###### tags: `AirSim`
# Jsmsim Bridge (WSL 2)
## [Install PX4 Toolchain](https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/dev_env_windows_wsl.html#install-px4-toolchain)
- 打開你的 WSL2 Shell 透過 `cd` 指令進入到 WSL2 的==home== 資料夾中
- 使用 ==git== 工具下載 PX4
`git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive`
- 進入 ==PX4-AutoPilot== 資料夾中，切換 PX4 的版本為 ==v1.12.3==
`git checkout v1.12.3`
- 輸入下面的指令來執行 ==ubuntu.sh==
`bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh`
- 完成後關閉 ==WSL computer== (離開 wsl, 關閉 wsl, 重開 wsl)
`exit`
`wsl --shutdown`
`wsl`

## JsbSim 建立
- 到 [Github 複製 Jsbsim 的源碼](https://github.com/JSBSim-Team/jsbsim) 使用 git 工具下載 JsbSim 到 ==WSL 的/home/(username)== 位址下
- 照著[官網](https://jsbsim-team.github.io/jsbsim-reference-manual/mypages/quickstart-building-the-program/#building-with-cmake)的步驟執行
- 在上面的步驟 `make` 執行完後，再執行 `make install`
## MAVProxy
[Install](https://ardupilot.org/mavproxy/docs/getting_started/download_and_installation.html)
- 需要安裝 ==Windows== 版本以及 ==Ubuntu== 這兩種版本
Windows 版本是讓 Airsim 可以使用(看來是用不到?)
而 Ubuntu 版本則是讓我們在 Wsl 作業環境中可以使用
## 打開 Jsbsim
- 查詢 ip 位址

在 ==Windows== 環境中打開終端，輸入`ipconfig`，這會顯示你電腦 IP 設定，其中我們會需要 ==乙太網路卡 vEthernet (WSL)== 中的 ==IPv4== 位址，wsl 可以透過這個位址將數據傳到 Windows 主機上

- 進到 ==PX4-Autopilot== 資ˋ料夾中，輸入`make px4_sitl jsbsim`

成功的話會是這個畫面，不會有新的 prompt 跳出來


- 透過 Mavproxy 將飛機的 Mavlink 數據包傳到 Windows 環境中

打開新的 ==Linux== 環境的終端 (wsl or Bash)
輸入 Mavproxy 的指令
`mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 --out=udp:172.31.0.1:14560 --out=udp:172.31.0.1:8080`

應該會是這個畫面


:::info
`--out=udp:`後面的 IP 位址會是前面查詢的 ==IPv4== 的 IP 位址
:::
- Airsim 圖行介面顯示

打開編譯過的 Airsim 專案 (像是官網提供的 binaries)


使用 [airsimbridge.py](https://github.com/koukoc/px4_airsim_sitl) 這個軟件來將 Mavlink 數據包編譯成 Airsim 可以讀取的資料
- 下載壓縮檔，並解壓縮到 ==\(你 Airsim 安裝的位址)\PythonClient\multirotor==
- 在該目錄中打開終端，輸入`py airsimbridge.py`
成功後應該要是這個畫面，會顯示`connect`


:::warning
如果遇到問題的話，參考跳出來訊息，複製貼上是個好方法


如果沒開 Airsim 則會是下面的畫面


:::

## 去掉 Noise


- sensor_airspeed_plugin.cpp


- sensor_baro_plugin.cpp


- snesor_imu_plugin.cpp


- senor_mag_plugin.cpp


# 參考
[PX4 SITL with WSL 2](https://microsoft.github.io/AirSim/px4_sitl_wsl2/) -- IP 位址
[Mavproxy -Startup Options](https://ardupilot.org/mavproxy/docs/getting_started/starting.html) - Mavproxy 指令意思