# PCD Generation by gnss_mapping

本筆記將示範如何錄製模擬器中的高精度點雲圖（[PCD file](http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php)）

* 示範場域：台灣 沙崙自駕實驗場域
* 使用之軟體專案
* [成大版 Autoware](https://github.com/nckucar/Autoware) `gnss_mapping` 分支
* [成大版 LG Simulator](https://github.com/nckucar/simulator) `shalun_dev` 分支
* [成大版 autoware-data](https://github.com/nckucar/autoware-data) `ncku_shalun_dev` 分支

## 操作說明

模擬器端選擇
> Environment: Shalun_NCKU（或想要測量的地圖）
> Bridge address: 輸入 ROS Master IP
> Vehicle: ForSlam_V3（專門用在 SLAM 的感測器車架）
> 如果 Autoware 未連線成功，此處會顯示 Connecting；反之，則顯示 Connected。
> [name=ShaoHua Wang]


開啟 Autoware 端，在 Quick Start 中，只需選取 **Map、Sensing 與 Localization** 對應的 launch file 即可 (e.g. Map -> `${PATH_TO_autoware-data}/slam/my_map.launch`)，並執行 Map 與 Sensing。

回到模擬器端，進入 Shalun 場域，勾選`Enable LIDAR` 及 `Enable GPS`。

再回 Autoware 端，啟動 Localization，並開啟 rviz，在 `File -> Open Config` 中找到 `${PATH_TO_autoware}/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz`。
> .config 在 Linux 中是隱藏檔的意思
> [name=ShaoHua Wang]


在 Computing 中，啟動`Localization -> gnss_localizer -> gnss_mapping`

進入模擬器端，移動車輛（可調整速度），便可透過 rviz 觀察到錄製點雲圖的情況。

當錄製完成後，暫停模擬器。

按下 `gnss_mapping` [app] 選定輸出檔案的位置及名稱，按下 `PCD OUTPUT` 輸出完成。

> 因為 slam 錄製時，會因為定位精度而導致誤差累積，因此大型的地圖建議切割成多份點雲圖錄製，在 `${PATH_TO_autoware_data}/shalun_map/my_map.launch` 中再設定載入多份點雲圖即可。
> [name=ShaoHua Wang]

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