# 書報研討

### [檔案雲端連結](https://drive.google.com/drive/folders/1RfxyN1RBrrkka8lV_AIWxnWtrMDtyj4t?usp=share_link)

## 第一次報告 2023-03-14


我們這組目前還在摸索的階段，目前老師給我們的目標，就是看能不能運用上一屆的設備做出一些改變，所以我們就是先把上一屆專題有使用到的東西摸過一遍，盡可能地去了解。我們就灌了一張新的SD卡，那我們的系統是在NVDIA開發的一個叫JETSON NX的微處理器上運行，它的官網有提供它專屬的整合包，裡面就包含了Linux,Ubuntu桌面環境,其他驅動程式….等。所以我們下載那個映像檔，節省了很多環境建置的時間。

安裝完作業系統後，要處理的就是YDLIDAR X2，它的功能是用雷射掃描附近的物體，並在一個二維的圖上以點的方式呈現，但是要使用YDLIDAR的話要先安裝好ROS，因為YDLIDAR是在ROS架構上運作的，這裡的先後順序很重要，因為我們一開始沒有安裝ROS，導致我們在安裝YDLIADAR的時候有一些指令無法執行成功，而且在安裝完ROS後建議要重新啟動，不然系統可能還是會找不到ROS檔。
在安裝完LIDAR和ROS後，就能透過執行下面的指令來開啟LIDAR
`$ roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch `
開啟LIDAR後執行下面的指令來查看掃描結果
`$ roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch`
透過RViz就能將機器運行時所取得的參數，具象化的呈現在我們眼前。
所以我們目前的進度就是差不多把環境都設置好了，也測試過YDLIDAR是否能夠正常運作，下一個目標就是看有沒有辦法透過python，將LIDAR掃瞄出的「點」繪製成圖，就能當作機器人行進時的參考數據。