---
# System prepended metadata

title: 2022 Spring MRL Meeting

---

# 2022 Spring MRL Meeting

## Week 1

Feedback:
1. 核心基板 --> Check 電線接頭干涉問題, 更新基板
2. Motor 996&995 --> 用墊片修補
3. 3 Mdogs --> 缺基板 


Goal: build 10 Mdogs with Software and firmware.
1. MES & 羽辰: 印基板, Mdogs X2 
2. YY: Mdog 
3. CY: Mdog
4. OG: Integration of CODE

ROS tutorial (2/25)
- ROS
- how to collect laser data.


## Week 2
1. 核心基板 --> good! 印5組, 降高度
2. Code integration --> try 2.48 code
3. Mdog X5 --> make 5 Mdogs! 

W3 --> 組裝好Mdog X5
W4 --> 整合Mdog X5

## Week3

## Week4
1. 核心基板 --> 印3組
2. Code integration try 2.48 code --> Good!
3. Mdog X5 --> make 5 Mdogs! 

W4 --> 組裝好Mdog X5
W5 --> 整合Mdog X5

## Week5
1. 核心基板*5 --> revise laser boards.
2. Code integration --> write documents next week. & Test.
3. Mdog X5 --> make 5 Mdogs!

W5 --> 組裝好Mdog X5 + test sample code
W6 --> 整合Mdog X5

## week6
1. 核心基板 : ==> 修改基板
    1. 2.5mm螺帽
    2. 馬達線不夠長，基板pca9685位置要修正
    3. 佈線導致電線難接，需要凹折，容易鬆脫
    
2. Code integration :
    1. testing with battery 
    2. 可以正常運作(with 5v直流變壓)
    3. 經由3s電池轉5v會暗掉，只有nv標誌，沒進到ubuntu
    ==> 先用Power supply 測試sensor CODE + motor.
    
3. 電路 :
    1. 馬達變壓似乎沒有正確供電
    2. 3s電池轉5v的變壓似乎沒有正確供電
    3. 3s電池轉5v的變壓似乎很多不良品??
    ==> 先獨立測試11.1v 轉5v變壓器, ....
    ==> 拔掉一些電路, 個別測試 釐清問題。
    
## week7

* 電路:
     1. 馬達變壓似乎沒有正確供電
         線沒有接好
     2. 3s 電池轉 5v 的變壓似乎沒有正確供電
         目前還是無法供電，似乎是電流不夠，先換粗的線試看
     3. 3s 電池轉 5v 的變壓似乎很多不良品??
         逆時針轉 10 圈就可以用了
         1. 用 power supply 一個一個接, 看安培數 (power supply 無法看到最大電流量)
         2. 電源線換粗一點
         3. 變壓器的安培數可能不夠 (5A), 考慮換更大的 (10A), 可先用馬達變壓器測試(1 顆 or 2 顆)
         4. 用馬達變壓器還是會斷電 --> 調可變電阻到5A以上。
* Mdog: 剩下4隻組一組
* 核心板: 再做4塊 組裝 

## Week8 

* 電池接大變壓 + PCA + Nano (OG & 3S 的電池)
 1. 接 lidar 的時候跑不起來，不接的話可以正常跑出 OS
 2. LTC1625 可接馬達可以上到4.5A

* minibot 的變壓器
 1. 第一次完全沒有問題
 2. 第二次接lidar會斷電

目前只有power suplly 直接接沒有問題，推測是電壓電流不穩定

https://www.circuspi.com/index.php/2021/06/29/jetson-nano-troubleshooting/

### Feedback
假設是電壓電流造成的nano auto shutdown
1. 用示波器量測nano的供應電壓
1.1 11.4V --> LTC1625 --> nano
1.2 11.4V --> LTC1625 --> nano + lidar    
1.3 11.4V --> LTC1625 --> nano + RGBD
1.4 11.4V --> OpenCR --> nano + lidar/RGBD
2. 比較regulator規格(看datasheet), 找
2.1 電流輸出較大的
2.2 電壓較穩定的
2.3 找nano + lidar的機器人用的regulator (from github or websites)
2.4 行動充電電池 Ti-3650
2.5 regulator in OpenCR ?? --> find its developement kit. ( XL4005??)

3. OpenCR 也用 XL4005, 為啥YY買的 XL4005板子不行?
3.1 調成5V (本來略低於5V @@"")

## week9 

1. 換成LM2596S就可以了，Lidar跟RGBD都可以跑。 ==> 測試所有sensor+馬達都可行, 就再買8駔。
2. 基板位置要再重調 ==> 羽辰重調基板
3. W10~W11 趕快組5隻... ==> 專題生&教學實踐計畫 要用!!



## week10

1. 機器狗的馬達都調好了 ==> OK!
2. 基板位置調整 ==> 先印5片裝5台，再測試接線狀況, 再修改。
3. W11 組5隻。 

## week11
1. 匯出了一個裝好所有 ros package、sensor package 的 Jetson nano img，但有 64g。 --> 用 16G 燒映像檔。
2. 已經組好一隻了，不過腳的角度要再微調 --> 需要先送 PWM 到馬達，再鎖螺絲鎖螺絲。
3. 缺 m2.5 螺絲、銅柱、基板兩組 --> 買!
4. m3 的螺帽孔要重印 --> 羽辰+OG
5. W12 組5隻。
(橘) 1隻 皮恩亞 蔡超偉
(金) 1隻 蔡俊賢
(白) 1隻 歐昱君
6. https://github.com/neko7055/ncu_mdog
更新一個到MRL github,
先包含
6.1 launch file & main.cpp 抓資料
6.2 慢慢更新硬體, 韌體資訊, ROS。

* 錄影的時候注意一下背景音樂，嚴禁罵髒話，可能要放來看的@@"

## week12

![](https://i.imgur.com/iJMOUaw.png)
![](https://i.imgur.com/t0Pd92H.png)

--> 膽小狗英雄

1. 映像檔只能壓到32G，他裝好就佔了那麼多 --> OK!
2. 買好 m2.5 螺絲(太短)、銅柱、基板兩組 
3. m3螺帽孔已經調好了，目前缺兩組--> OK!
4. W12 組2隻。
5. 缺 m2.6跟m3螺絲 DC電源轉接頭。 --> 買!

* Yu-Yang: 移植走路的CODE到github上。 (keyboard control) 
* OG: Define a test code for Mdog
* 羽辰: 印零件、採買零件 (剩下的3隻)
* Chia-Yu: 測試橘紅、藍黑金兩隻Mdog 

**總結 : 2隻能用了**
**W13 Goal: 5隻能動的狗狗!(鍵盤控制)**
**5/9(一) MRL 財產盤點 (貼產標+111財盤)**
太小的或會影響散熱的用單字卡, 再綁上去
![](https://i.imgur.com/T3Tth8Z.png)

## week 13

[robot dog Source code](https://github.com/mike4192/spotMicro)
[test code](https://hackmd.io/u_QU54YmR8eWyrUjoKPutg)

**Q: 我們的狗的 3D 列印檔是用這個 github 的檔案，我們可以直接用他的 code，不用改太多參數吧?**
1. 用 keyboard 操作狗狗按下按鈕後的時候會延遲個大概 1 分鐘才會動

### Feedback:

* Yu-Yang: keyboard control 走路的 CODE 到 github 上。
(用 keyboard 操作狗狗按下按鈕後的時候會延遲個大概 1 分鐘才會動)
用 topics, 寫 code printf 看看卡在哪一端。 
先試 C++, 不行再換 python? (之前 TB3 也有類似狀況)
* OG: Define a test code for Mdog, Motor -> 站立 & 蹲下 (因為馬達沒有 feedback)。
* 羽辰: 組裝剩下的 2 隻 (今晚)
* Chia-Yu: 測試五隻 Mdog + 錄影

## week 14

### 本周進度嗎吧
1. 馬達長短不一，若是想要用長的馬達來組裝，一隻狗可以用4顆長的
**會歪掉**
![](https://i.imgur.com/QJfSKy2.jpg)
**長度不一**
![](https://i.imgur.com/5Xg0qLd.jpg)
2. Realsense 的參數跟Topic很多，我可以叫他們自己Googleㄇ@@
3. 完備RGBD sample code --> 多深度接收跟cv::imwrite存圖片
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
4. 馬達測試code，在喬參數

### Feedback
1. 馬達長短不一 --> YY: 可以用螺帽處理。
    1.1 測試評估一下
    1.2 YY去問易青相關資訊,也一邊連絡廠商?
2. 俊賢遇到深度影像和RGB大小不一樣, 要用aligned過的topic --> 
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
3. keyboard control
Yu-Yang: keyboard control 走路的 CODE 到 github 上。 (delay問題應該出在C++)，**暫定用Python**!
4. 馬達測試code --> keyboard control 內有! 
![](https://i.imgur.com/gmNjTAZ.png)
5. 羽辰: 組裝剩下的 1 隻
6. Chia-Yu: 測試五隻 Mdog + 錄影
7. 開始貼貼紙編號
Mdog 1 皮恩亞
Mdog 2 蔡俊賢
Mdog 3 OG
Mdog 4 MRL test
Mdog 5 KS test
8. USB插槽難接的問題。
![](https://i.imgur.com/42gNch8.jpg)
![](https://i.imgur.com/d5k0Nc5.jpg)


## week 15
1. 羽辰: 第 5 隻 Mdog, 腳有個地方會斷裂, 和 bearing 相關, (補照片)
2. 家好&宇揚: 
Mdog 4 隻 code 都用也測試好了
會 Lag 那麼久的原因是因為 sample code 的 motor node 也會發布 topic 造成 race condition
Reset 馬達的 code python 檔寫好了 = =
--> 如何釐清, 將sample code topics 一個一個關掉, 看哪個造成race condition。
3. OG: 馬達的code 站立,蹲下。
要微調馬達才能執行keyboard control code。
--> YY & OG 想一下。 設參數, 每隻 Mdog 需要 load 此參數 (log file or .txt or .dat)。

4. OG: 開始貼貼紙編號
Mdog 1 皮恩亞
Mdog 2 蔡俊賢
Mdog 3 OG
Mdog 4 MRL test
Mdog 5 KS test

5. OG: 傾斜模擬器
https://www.youtube.com/watch?v=a00CR2cli8U6

6. 腳底打滑: 
6.1 隔音毯 剪下來包腳
6.2 矽膠止滑墊
![](https://i.imgur.com/pYROxmj.png)

7. W16: Mdog \*5 走路, 收 data 錄影。

## week 16

1. 補照片
以前我的cover是印這個方向的
![](https://i.imgur.com/wPK3bf2.png)
但因為是一層一層疊上去的
![](https://i.imgur.com/VyTuqt2.png)
這個地方要塞裴琳(?)的所以會向外撐，容易斷裂如下圖
![](https://i.imgur.com/x9lAZTd.jpg)
所以現在我改下面的列印方向
![](https://i.imgur.com/RanWyAU.png)
但發生了其他的慘案(上方是對照組)
![](https://i.imgur.com/vSRzPtp.jpg)
這似乎只能提高填充率了，所以我現在填充率是70%
結果，我印下去時，黑色塑料沒了0.0
![](https://i.imgur.com/dTaSozx.jpg)
我只好改用藍色先趕緊印出來組第五隻再說，結果發生了錯位導致這個COVER的高度不對
![](https://i.imgur.com/ck0fuir.jpg)
***我只是想印好一個COVER而已啊0.0***
雖然還有其他個人的因素，但總之第五台仍未完成 :sob: :bow: 

2. 完成了狗頭
![](https://i.imgur.com/MCRjzS1.jpg)

![](https://i.imgur.com/vBd6F0h.jpg)

![](https://i.imgur.com/uW1TazW.jpg)

可是現在有個問題，除了橘紅色的狗狗以外其他的狗可能要轉向，因為nano放在狗的後背，但是天線的長度不夠伸到後背。



影片 : 

<img src='https://media.giphy.com/media/aKuoKLP8sABQdLky4F/giphy-downsized-large.gif'>

### Feedback:
1. 組裝: 下禮拜可以有第五隻。
2. Mdog1~4: Mdog1 在測試, 2~4在燒錄code。
3. 走路問題 (後腳拖地)
3.1 確認腳的馬達有正常work嗎? 機構? servo motor?
3.2 確認重心分布在中間嗎? 可能是重心導致後腳無法抬起。
利用電池配重，調整重心在中間。
4. 隔音毯 測試磨擦力。
5. W17: Mdog*5, 走路錄影。
6. 維運計畫 今年沒有 (少15萬)
教學實踐計畫 也沒有 (少25萬, 可申覆, 但不確定)
所以需要高教深耕經費，要跟理學院募款，需要有影片/實質成果。
MRL最少營運經費約15萬, 10萬工讀金, 5萬材料費。
![](https://i.imgur.com/QOLwf1W.png)


## week 17

![](https://i.imgur.com/FEBd96M.png)


1. Mdog img v2 重整了從 v1 至今的變動加到 img 內，壓縮大小至 32G，現在燒入 1 張只需 30 分鐘
2. 三隻都整好了 (但需要無線網路天線才能遙控) (橘紅、黑金、白紅)
3. (OG+羽辰) 完成5隻機器狗的零件
4. (YY+CY) 組裝5隻機器狗 + 5隻機器狗行走
5. OG: 開始貼貼紙編號
    Mdog 1 (橘紅) 皮恩亞
    Mdog 2 (黑金) 蔡俊賢
    Mdog 3 (白紅) OG
    Mdog 4 (藍黑) MRL test
    Mdog 5 (?) KS test
<p style="font-size: 2em">(羽辰) 睡過頭！</p>


## week18

<img src='https://media.giphy.com/media/TqwA0Xa2HEK3PxJULO/giphy-downsized-large.gif'>

<img src='https://media.giphy.com/media/NYiYw95WxzRtPJ8RT7/giphy-downsized-large.gif'>

<img src='https://media.giphy.com/media/zTdwCzEiuuxdS5I1aP/giphy-downsized-large.gif'>







Current issues:
1. 關節會有鬆動
2. 校正可能有誤差
3. 腳底摩擦力太大?
4. code本身可能有問題

Debug flow:
1. 無負重下: 吊起來, 看gait狀況正常嗎? 
2. 重心調整: 固定電池在肚子, 調配重心, 設定在(X-Y)中心位置
3. 調整腳底: 試試看其它地面 或 腳底/鞋子材質
4. 測試走路: 錄影, 固定相機視角, 同樣的code, 個別錄5隻走路狀況，來判斷問題出在哪邊?

(OG+羽辰) 完成5隻機器狗的零件
(YY+CY) 組裝5隻機器狗 + 5隻機器狗行走

因為RA只付到W18, 所以我們頂多做到W19。
之後要等經費下來才能再聘用MRL工讀生。

下學期經費來源:
"教育部 人工智慧技術與應用領域系列課程計劃",
兩年計劃，每年上限200萬, 但需多位老師申請，
努力中..........。

MRL工讀生*5: 再補3名大二，大一。

## Week19: (在SKYPE上聊)

