# 機器人作業系統與多模態 AI ROS2 and Multimodal AI Applications - 蘇文鈺
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> 從這開始

## 官網
[ROS - Robot Operating System](https://www.ros.org/)

## 重點摘要
* ROS, since 2007
* Movelt2
* 對 Python 相容性較差，對 C++ 較好
* 在 Windows 資源較多
* PROS, from NCKU
* 排除原有問題
* 加入 Watch Dog 監測機制
* 以 Zero-trust 原則開發
* User - PROS thread
* System - Monitoring thread
* Nginx - Load balancing
* 支援 Visualization logging
* PROS 功能支援
* Spatial Modeling
* Robot Controlling
* Data Collecting
* PROS Blocks
* PROS Node
* Control Spider in Unity - Using PL: Proximal Policy Optimization (PRO)
* FunAI

## 提問
* 是否實驗室有在做多機協作 [Open-RMF](https://www.open-rmf.org/)？
* 有。
* 詢問圖像化編輯訓練模型的軟體，是否可以應用於醫療業？
* 只要資料有標記，即可以使用。
* 但本機端的設備需要夠好。
* 是否 PROS 是否開源？
* 依照規範皆會開源。
* 對於大型語言模型的看法，針對 Agentic 的未來發展？
* 講者對於大型語言模型的看法與目標，是希望可以用說的，機器人可以做好，其中會自動依需求自行驅動需要的小型語言模型。
* 對未來想像為，家中機器不用太好，每天錄音、影，便可以依照自己的習慣，訓練成自己需要的家庭機器人。
* 機器人不必要是人型，只要能服務自身、滿足自身需求即可。
* ROS1 vs ROS2？
* 覺得 ROS1 的 Source Code 寫得不好，所以棄用。
* ROS2 的 Python 支援度較高。
* 在接觸 ROS 時，ROS1 的 documentation 比 ROS2 好？
* 未來實驗室會嘗試補充 ROS2 Document。