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title: Unpreventable領域の評価方法に関する論文
tags: [paper]

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###### tags: `paper`
# Unpreventable領域の評価方法に関する論文
https://img.jari.or.jp/v=1654742905/files/user/pdf/JRJ/JRJ20220502_q.pdf

# 内容
## 要約
Forseeable and Unpreventable領域における重症度の評価方法についてあつかっている。

## 方法
安全技術ガイドラインにのっとり、ALKS法規(国際法規R157)の基C&C(Competent and Careful)ドライバとCARLAのAuto Pilotシステムを比較している。
![](https://i.imgur.com/nPRAJuL.png)

### C&CドライバのPreventable境界
モデル
![](https://i.imgur.com/raT1RTw.png)
このモデルに基づいて本論文ではオイラー法を用いて再現している(dt = 0.01)
![](https://i.imgur.com/0uCkGYj.png)
![](https://i.imgur.com/rqOJ07m.png)

### CARLA Auto Pilot のPreventable境界
CARLA内でいろいろやってでる
![](https://i.imgur.com/aDpjpd1.png)

## 評価方法
評価方法として
- 衝突直前の相対速度
- D-Call Netによる重症度
- 有限要素モデルでのシミュレーション結果
を用いている。

## D-Call Net
CARS3DでΔVを計算しそれを用いてD-Call Netで死亡重症確率を出している。


![](https://i.imgur.com/at3h5pz.png)


ΔV
![](https://i.imgur.com/DZff5ON.png)

D-Call Net
![](https://i.imgur.com/sTZ3wFr.png)





## 有限要素モデル
LS-DYNA使ってる
![](https://i.imgur.com/vKUnA4P.png)



# 疑問点
## CARLA?
https://carla.org/
自動運転システムって他に何がある？
ぱっと見ありすぎてよくわからなかった


## CARS3D
どうやってΔV計算してる？
論文見たい
この部分だいぶ調査必要かな。後にCARS3Dを実施するために有限要素モデルを使ったとか。
![](https://i.imgur.com/UPkHbDi.png)


## D-Call Net
https://hemnet.jp/know-cooperation-d-call
死亡重症確率とは？その判定はどういうアルゴリズム？
仕組み調べることはできるの？

Slackさかのぼればあるかも

# 問題点
- ΔVの計算がシミュレーションによって出した時系列データを用いていることからリアルタイムでの予測は行えない。そもそもリアルタイムで行う必要があるかわからないが。


Unpreventable領域での重症度の予測はあり。しかし、計算コストが高すぎないか？
高橋さんのモデルでどのような結果が出るか気になる。