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# System prepended metadata

title: TagSLAMサンプルの使い方

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# TagSLAMサンプルの使い方

## 起動手順
```
// ターミナルをタブで複数開いて使います。
roscore
sh main.sh
make viz  
```

## タグの座標を追加する方法
`/home/siro/tagslam_root/src/tagslam/demo2/tagslam.yaml`を修正します。
デフォルトはidが0番のみpose情報が記載されてますが、以下のようにidの1番にpose
情報を追加することができます。実際の姿勢と大きく異なる位置や姿勢を入力するとカメラの位置がおかしな場所に移動してしまうのでお気をつけください。rosは右手座標系となります。以下にサンプルとしてidの1番をx方向へ1m、Y軸方向に反時計回りに90度回転した位置と姿勢とする場合の入力を記載します。回転はオイラー角をラジアンで指定します。
```.yaml
     tags:
     - id: 0
       size: 0.15
       pose:
         position:
           x: 0
           y: 0
           z: 0
         rotation:
           x: 0
           y: 0
           z: 0
         position_noise:
           x: 0.0001
           y: 0.0001
           z: 0.0001
         rotation_noise:
           x: 1.0e-05
           y: 1.0e-05
           z: 1.0e-05
     - id: 1
       size: 0.15
       pose:
         position:
           x: 1.0
           y: 0
           z: 0
         rotation:
           x: 0
           y: 1.57
           z: 0
         position_noise:
           x: 0.0001
           y: 0.0001
           z: 0.0001
         rotation_noise:
           x: 1.0e-05
           y: 1.0e-05
           z: 1.0e-05
```

## 備考
- rosの各種コマンドは `Makefile` に記載しています。
- 各カメラの相対位置ですが、カメラを動かしても自動で補正してくれます。なのでカメラの向きを手で変えてもそこまで問題はないと思います。
- 上に記載したタグの座標追加ですが、0番以外記載しなくても自宅の部屋の広さ(6畳くらい)ではあまり問題ないように見えました。自動で補正されていきます。


## 機材

使用しているカメラ
https://www.amazon.co.jp/【2011年モデル】ELECOM-4インチCMOSセンサ-ガラスレンズ搭載-イヤホンマイク付-UCAM-DLA200HBK/dp/B004DRB186?th=1

## 注意事項
- 起動中にrvizのGUIを操作するとカメラのエラーが起きてGUIが固まることがあります。その場合は `main.sh`を落とせば正常に戻ります。しかしGUIが重くなり、操作が難しいため、GUIを調整する場合は一度 `main.sh`を落としてから作業していただくと良いかと思います。
- rvizの起動中に `main.sh`を落とすと表示しているタグが残ります。一度クリアしたい場合やrviz左下のリセットボタンを押してください。