# マイクロマウス　ソフト側
# [ロータリーエンコーダの基本原理](https://www.youtube.com/watch?v=-LLS7j7Y8Lg)

# フォトインタラプタ

* フォトインタラプタの信号をどうやって読み取るか検討する。回転スリット＋フォトインタラプタ２個から来るパルス数を取得する。
（案）
1. 割り込みで取得する
### 参考サイト
* [ESP32 GPIO割込みテスト](https://blog.goo.ne.jp/jh7ubc/e/8c97dc4bfad4f93d44301f8341083a69)
### 参考動画
* [[Arduino入門講座]割り込み機能](https://www.youtube.com/watch?v=HMDzyqzg6Ak)
2. マイコンのパルスカウント機能を使って取得する
### 参考サイト

# 参考サイト
* [通過型フォトインタラプタの使い方](https://www.petitmonte.com/robot/howto_cnz1023.html)

# ソフト構成内容
　setup()　・・・　使用する予定のポートの初期化処理
　　　　　　　 割り込み関係の設定
　　　　　　　　保留　Wi-Fi／BTの初期設定
　　　　　　　　周辺チップの初期化処理
　loop()　・・・　毎ループする処理
　　　　　　　　保留　・スイッチ入力(10msに一回で十分）
　　　　　　　　　走行何回目変数の変更
　　　　　　　　保留　・LED表示
　　　　　　　　・ラインセンサーの値取得　←アナログで動いた
　　　　　　　　　スタート／ストップ
　　　　　　　　　左右へ向きを変更する
　　　　　　　　保留　・デバッグ情報をWi-Fi/BTへ出力する
　　　　　　　　保留　・走行マップの作成と保存パラメータの検討　　

　保留　割り込み処理　・・・　フォトインタラプタの値取得
　　　　　　　　　左右車輪の回転数を変数に保存する