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# System prepended metadata

title: LeRobot by hand

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# LeRobot by hand



目前，[Examples](https://github.com/huggingface/lerobot/tree/main/examples) 里面提供了 3 种机械手臂的选择，前三个都是 5 自由度(DoF) + 爪子。LeKiwi 是一个三轮移动底座结合 SO-100. HOPEJr 是一个人型机器人项目。glove 是“手套”，用于获取机器手抓握数据，或者通过抓取手部动作来遥控机器手。aloha 是 Trossen 推出的机器人学习套件，单价$29,999.95。stretch3 是A Fully Integrated Mobile Manipulator，单价 $24,950。teleoperation 是遥控相关的硬件。open duck


[TOC]


## Koch v1.1

**Leader Arm**

电机：
品牌：Dynamixel XL330-M077-T
参数：
数量：6
价格：255
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwkDBHkexDhGPoq?tk=WuaueOFI3SN)

电机结构件：
品牌：XL330 Frame and Idler Wheel 4pcs set1
参数：
数量：1
价格：100
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwcauPfBzrDF7mq?tk=Dv6beOFIkGH)


Waveshare Serial Bus Servo Driver Board
参数：
数量：1
价格：24
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.Twa8PSIbEVfY4NS?tk=aHMdeOFE45m)

5V Power Supply
参数：
数量：1
价格：10
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwUuvAJZaBRdFPO?tk=xC3JeOFxxaS)

Jumper Wires 3\*40 pcs set (M-M, M-F, F-F)
参数：
数量：1
价格：10
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.Twc3IOUhw0xOUKJ?tk=vYe9eOFCMGk)

Table Clamp	
参数：
数量：1
价格：8
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.Twal2N5sbnHDBoW?tk=vLrKeOFBwZ6)


Table Clamp 4pcs set
参数：
数量：1
价格：
链接：淘宝

1.5mm Star/Cruciform Screwdriver 2pcs set
参数：
数量：1
价格：2
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwcUH0SNX158rl3?tk=6C5veOFAOT1)

USB C-A or C-C 2pcs set
参数：
数量：1
价格：12
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwaNYUjkoMoSRmH?tk=tqkyeOFALwS)


共 1696 元

**Follower Arm**

Dynamixel XL430-W250-T
参数：
数量：2
价格：485
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwP3veiVICyAEqB?tk=xZHEeOv0jHZ)

Dynamixel XL330-M288-T
参数：
数量：4
价格：255
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.Twap3xFXGzHmKa4?tk=Q2vseOvYYYI)

XL330 Frame and Idler Wheel 4pcs set1
参数：
数量：1
价格：100
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwaqO1JC4ZQbgUn?tk=Y2wkeOvXm6r)

XL430 Idler Wheel
参数：
数量：1
价格：75
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwciALp933rIlm8?tk=OkcEeOv23f0)


Waveshare Serial Bus Servo Driver Board

参数：
数量：1
价格：24
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.TwPTiJim1LavvZp?tk=wiLFeOvdYpU)

Voltage Reducer 
参数：
数量：1
价格：11
链接：[淘宝](https://e.tb.cn/h.Tw50D0yidyUP3y9?tk=JfkweOv3eRg)

Jumper Wires 3*40 pcs set (M-M, M-F, F-F)
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

Table Clamp	
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

Table Clamp 4pcs set
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

1.5mm Star/Cruciform Screwdriver 2pcs set
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

USB C-A or C-C 2pcs set
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

总 2251 元

## Moss v1（将被弃用）

https://github.com/jess-moss/moss-robot-arms

## SO-100

https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

### Parts
Parts For Two Arms (Standard Teleoperation Setup):


STS3215 Servo
参数：可以 6V 也可以 12V，12V 版本需要购买 12V 5A 的电源
数量：12
价格：97.72
链接：[淘宝](https://item.taobao.com/item.htm?id=712179366565&skuId=5268252241438)

Motor Control Board
参数：
数量：2
价格：27
链接：[淘宝](https://detail.tmall.com/item.htm?id=738817173460&skuId=5096283384143)

USB-C Cable 2 pcs 
参数：
数量：1
价格：24\*2
链接：[淘宝](https://detail.tmall.com/item.htm?id=44425281296&skuId=5611379016222)

Power Supply
参数：
数量：2
价格：22.31
链接：[淘宝](https://item.taobao.com/item.htm?id=544824248494&skuId=4974994129990)

Table Clamp 4pcs
参数：
数量：
价格：
链接：[淘宝](https://detail.tmall.com/item.htm?id=801399113134&skuId=5633627126649)

Screwdriver Set
参数：
数量：1
价格： 14.9
链接：[淘宝](https://detail.tmall.com/item.htm?id=675684600845&skuId=4856851392176)

### Prints
可以使用各种 3D 打印机来打印从动臂和导臂所需的零件。请按照以下步骤作，以确保打印效果良好。
1. 选择打印机：提供的 STL 文件已准备好在许多 FDM 打印机上打印。以下是经过测试和建议的设置，尽管其他设置可能有效。
    1. 材质：PLA
    2. 喷嘴直径和精度：0.4mm 层高时为 0.2mm 喷嘴直径，或 0.6mm 层高时为 0.4mm 喷嘴。
    3. 填充密度：13%
    4. 打印机品牌（都可以）：Prusa MINI+、UP Plus 2、Creality Ender 3、Bambu Lab A/P/X 系列
2. 设置打印机
    1. 确保打印机已校准，并且使用打印机特定说明正确设置了热床水平。
    2. 清洁打印床，确保其没有灰尘或油脂。如果使用水或其他液体清洁床，请擦干床。
    3. 如果您的打印机推荐，请使用标准胶棒并在热床的打印区域涂抹一层薄而均匀的胶水。避免结块或不均匀涂抹。
    4. 按照打印机特定说明加载打印机耗材。
    5. 确保打印机设置与上面建议的打印机设置匹配（大多数打印机具有多个设置，因此请选择最匹配的设置）。
    6. 设置为所有位置的支撑，但忽略与水平面大于 45 度的坡度。
    7. 水平轴的螺丝孔中不应有支撑。
3. 对于 220 毫米 x 220 毫米的打印机热床尺寸（例如 Ender），请打印以下文件：




## LeKiwi

https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi

参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

## HOPEJr 

https://github.com/TheRobotStudio/HOPEJr

## glove

## aloha
https://www.trossenrobotics.com/aloha-stationary

![image](https://hackmd.io/_uploads/Bkecu7Pokl.png)


## stretch3-mobile
https://github.com/hello-robot/stretch_ai

https://hello-robot.com/stretch-3-product

![image](https://hackmd.io/_uploads/rJ_8umwj1l.png)


## teleoperation

## open duck robot
https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini

https://x.com/antoinepirrone/status/1884242458353058284

![image](https://hackmd.io/_uploads/S17-Kmvo1l.png)



## reachy

https://www.pollen-robotics.com/

![image](https://hackmd.io/_uploads/Sk4Lt7Pskl.png)


参数：
数量：
价格：
链接：淘宝


参数：
数量：
价格：
链接：淘宝


参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

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数量：
价格：
链接：淘宝

参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

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数量：
价格：
链接：淘宝

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数量：
价格：
链接：淘宝


