LeRobot by hand

目前，Examples 里面提供了 3 种机械手臂的选择，前三个都是 5 自由度(DoF) + 爪子。LeKiwi 是一个三轮移动底座结合 SO-100. HOPEJr 是一个人型机器人项目。glove 是“手套”，用于获取机器手抓握数据，或者通过抓取手部动作来遥控机器手。aloha 是 Trossen 推出的机器人学习套件，单价$29,999.95。stretch3 是A Fully Integrated Mobile Manipulator，单价 $24,950。teleoperation 是遥控相关的硬件。open duck

LeRobot by hand
- Koch v1.1
- Moss v1（将被弃用）
- SO-100
  - Parts
  - Prints
- LeKiwi
- HOPEJr
- glove
- aloha
- stretch3-mobile
- teleoperation
- open duck robot
- reachy

Koch v1.1

Leader Arm

电机：
品牌：Dynamixel XL330-M077-T
参数：
数量：6
价格：255
链接：淘宝

电机结构件：
品牌：XL330 Frame and Idler Wheel 4pcs set1
参数：
数量：1
价格：100
链接：淘宝

Waveshare Serial Bus Servo Driver Board
参数：
数量：1
价格：24
链接：淘宝

5V Power Supply
参数：
数量：1
价格：10
链接：淘宝

Jumper Wires 3*40 pcs set (M-M, M-F, F-F)
参数：
数量：1
价格：10
链接：淘宝

Table Clamp
参数：
数量：1
价格：8
链接：淘宝

Table Clamp 4pcs set
参数：
数量：1
价格：
链接：淘宝

1.5mm Star/Cruciform Screwdriver 2pcs set
参数：
数量：1
价格：2
链接：淘宝

USB C-A or C-C 2pcs set
参数：
数量：1
价格：12
链接：淘宝

共 1696 元

Follower Arm

Dynamixel XL430-W250-T
参数：
数量：2
价格：485
链接：淘宝

Dynamixel XL330-M288-T
参数：
数量：4
价格：255
链接：淘宝

XL330 Frame and Idler Wheel 4pcs set1
参数：
数量：1
价格：100
链接：淘宝

XL430 Idler Wheel
参数：
数量：1
价格：75
链接：淘宝

Waveshare Serial Bus Servo Driver Board

参数：
数量：1
价格：24
链接：淘宝

Voltage Reducer
参数：
数量：1
价格：11
链接：淘宝

Jumper Wires 3*40 pcs set (M-M, M-F, F-F)
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

Table Clamp
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

Table Clamp 4pcs set
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

1.5mm Star/Cruciform Screwdriver 2pcs set
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

USB C-A or C-C 2pcs set
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

总 2251 元

Moss v1（将被弃用）

https://github.com/jess-moss/moss-robot-arms

SO-100

https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

Parts

Parts For Two Arms (Standard Teleoperation Setup):

STS3215 Servo
参数：可以 6V 也可以 12V，12V 版本需要购买 12V 5A 的电源
数量：12
价格：97.72
链接：淘宝

Motor Control Board
参数：
数量：2
价格：27
链接：淘宝

USB-C Cable 2 pcs
参数：
数量：1
价格：24*2
链接：淘宝

Power Supply
参数：
数量：2
价格：22.31
链接：淘宝

Table Clamp 4pcs
参数：
数量：
价格：
链接：淘宝

Screwdriver Set
参数：
数量：1
价格： 14.9
链接：淘宝

Prints

可以使用各种 3D 打印机来打印从动臂和导臂所需的零件。请按照以下步骤作，以确保打印效果良好。

选择打印机：提供的 STL 文件已准备好在许多 FDM 打印机上打印。以下是经过测试和建议的设置，尽管其他设置可能有效。
1. 材质：PLA
2. 喷嘴直径和精度：0.4mm 层高时为 0.2mm 喷嘴直径，或 0.6mm 层高时为 0.4mm 喷嘴。
3. 填充密度：13%
4. 打印机品牌（都可以）：Prusa MINI+、UP Plus 2、Creality Ender 3、Bambu Lab A/P/X 系列
设置打印机
1. 确保打印机已校准，并且使用打印机特定说明正确设置了热床水平。
2. 清洁打印床，确保其没有灰尘或油脂。如果使用水或其他液体清洁床，请擦干床。
3. 如果您的打印机推荐，请使用标准胶棒并在热床的打印区域涂抹一层薄而均匀的胶水。避免结块或不均匀涂抹。
4. 按照打印机特定说明加载打印机耗材。
5. 确保打印机设置与上面建议的打印机设置匹配（大多数打印机具有多个设置，因此请选择最匹配的设置）。
6. 设置为所有位置的支撑，但忽略与水平面大于 45 度的坡度。
7. 水平轴的螺丝孔中不应有支撑。
对于 220 毫米 x 220 毫米的打印机热床尺寸（例如 Ender），请打印以下文件：