# 萬向輪自走車(Omni wheel)

**起源**
[一切的起頭是在Thingiverse看到了別人的作品](https://www.thingiverse.com/thing:3696579)，身為機器人的謎之愛好者就決定動手做試試看。

但是，我本身只是一個美工科畢業的休閒系學生，對於電子零件或程式碼之類的本身就不是非常熟悉，所以第一時間是先找了社群內的成員協助這一塊的問題。

**製作過程**
因為一開始沒想到會做介紹並進行分享，所以過程並沒有什麼紀錄，只好看圖說故事並且大略描述某些東西的細節。

因為是第一次做這種結構的機器人，所以在尺寸上做得非常保守，沒想到這反而造成之後更難施工。
首先，底板的尺寸只有直徑20公分，電路板跟電池只能疊在一起，剛好又不是對稱形，導致車體的重量分布不均，在測試時常造成特定輪子打滑。
第二，因為製作時間不長，所以沒有好好考慮充電問題，導致需要用供電器才能充電，另外沒有做所謂的電池保護，只要電量超過或少於一定值，電池很可能會報廢，而且電池位於電路最下方，所以如果要更換電池也是項工程。

在被吐槽我沒幫忙反而增加操作難度前，我要先澄清，我負責的部分是3DP，也就是將圖檔列印出來的部分，更簡單來說就是人力活

雖然說是人力活，但是也花了不少時間，尤其是圖三的子輪的部分，由於輪子本身不大，形狀又複雜，在列印時的良率異常的低，完成三個輪子已經是三天後的事了。

**後記**
也許圖片上看不出來，但是可以知道的是初號機有許多問題待解決，包括零件無法替換、輪子用束帶固定、重量分布等，所以目前已經開始進行二號機的製作。

那目前是確定要在MakerFaire Taipei上展出，如果有緣的話也許會在現場看到二號機的英姿。