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> ### <font color="#9CF763">***運動學模型—描述運動狀態的模型***</font>

> *要控制車輛的運動，首先要對車輛的運動建立數字化模型，
模型建立的越準確，對車輛運動的描述越準確，對車輛的跟踪控制的效果就越好—知乎*

## 概要
運動學模型在運作上，可以看成是一種**簡化控制**的方法---將多個電機的複雜控制轉為簡單直觀的指令
[^順向運動學]: 順向運動學也稱為正向運動學

運動學模型分為<font color="#68DBEC">**順向運動學**</font>[^順向運動學]與<font color="#68DBEC">**逆向運動學**</font>
1. 順向運動學：藉由已知的電機運動資訊，組合出目前機器的運動狀態
2. 逆向運動學：給予欲達到的運動狀態，反推出滿足條件的電機運動組合

[^運動學]: 底盤的運動學模型使用速度，手臂使用點與角度，皆為運動狀態

逆向運動學用於轉換，順向運動學用於回授，兩者相輔相成 [^運動學]
## 底盤
> 總速與各個輪速的轉換
### Chapter 1 : [單個輪子的運動學](/_WhGBgt9Rt2HKYAUnH7fZA)
### Chapter 2 : [基本組合運動學模型](/obMl8V7pRCazWanEkbpb9g)
### Chapter 3 : [任意組合運動學模型](/Dyi4ohY8SxWVZo-N0oM_hQ)

## 手臂
> 位置與所在角度的轉換
### Chapter 4 : [SCARA手臂運動學模型](/abngrdZqT5mVA7KARID63g)
### Chapter 5 : [多軸機械手臂運動學模型](/4KZvO4DcTZG7SrPMCUdqOg)