建議程度：在stm IDE中會使用.h和.cpp 幫我選一下深色模式 1. 更變程式語言 打開STM32CubeIDE，新建專案(建議)或用已有專案修改，板子選要用的就好 新專案選C++，或者對專案點擊右鍵轉為C++(已經是C++的會寫convert to C)   2. 導入函式庫 解壓縮剛下載的STM_template資料夾，直接將user_lib拖到Inc，user拖到Src

回主頁：底盤手臂的數學原理 Chassis manipulator Principia Mathematica 這篇會介紹單個輪子的運動特性，下一篇會開始將多個輪子組合起來 假設所有輪子都是<font color="#68DBEC">純滾動</font> 速度分量圖中主動速度分量以<font color="#9CF763">綠色</font>標示，從動速度分量以<font color="#68DBEC">藍色</font>標示，合速度以黑色標示 每張速度分量視角皆為<font color="#9CF763">自上而下</font>，原點為輪子與地面接觸點 輪子分成:

<font color="#9CF763">運動學模型—描述運動狀態的模型</font> 要控制車輛的運動，首先要對車輛的運動建立數字化模型， 模型建立的越準確，對車輛運動的描述越準確，對車輛的跟踪控制的效果就越好—知乎 概要 運動學模型在運作上，可以看成是一種簡化控制的方法---將多個電機的複雜控制轉為簡單直觀的指令 [^順向運動學]: 順向運動學也稱為正向運動學 運動學模型分為<font color="#68DBEC">順向運動學</font>[^順向運動學]與<font color="#68DBEC">逆向運動學</font>