---
# System prepended metadata

title: Материалы дистанционных Учебно-Тренировочных сборов 2019/20. Задание 2

---

# Материалы дистанционных Учебно-Тренировочных сборов 2019/20. Задание 2

Роботу через входной файл передается изображение, arTag маркера, который необходимо расшифровать и вывести на экран через пробел команды, закодированные в arTag маркере.

ARTag маркер, определяющий серию команд, предназначенную для выполнения роботом имеет размер $40 \times 40$ мм. Маркер состоит из $8\times8$ элементов одинакового размера. Элементы маркера, расположенные по его границе --- всегда черные. Четыре элемента, находящиеся в углах внутреннего $6\times 6$ квадрата определяют ориентацию маркера таким образом, что только один из них --- белый. Оставшиеся $32$ элементов маркера кодируют число по следующему правилу: если элемент черный, то в он обозначает $0$, если белый, то $1$ при этом самый первый элемент --- старший бит закодированного числа. Нумерация элементов относительно ориентационных элементов обозначена на рисунке ниже.

![](https://i.imgur.com/QLlPMg2.png =500x500)


Закодированное на маркере двоичное двенадцатибитное число закодировано с использованием кода Хэмминга (https://habr.com/ru/post/140611/), в котором 26 информационных битов и 6 контрольных битов:
1. Первый контрольный бит;
2. Второй контрольный бит;
3. Старший бит первой команды $K_1$($0 \leq K_1 \leq 3$);
4. Третий контрольный бит;
5. Младший бит первой команды $K_1$($0 \leq K_1 \leq 3$);
6. Старший бит второй команды $K_2$($0 \leq K_2 \leq 3$);
7. Младший бит второй команды $K_2$($0 \leq K_2 \leq 3$);
8. Четвёртый контрольный бит;
9. Старший бит третей команды $K_3$($0 \leq K_3 \leq 3$);
10. Младший бит третей команды $K_3$($0 \leq K_3 \leq 3$);
11. Старший бит четвёртой команды $K_4$($0 \leq K_4 \leq 3$);
12. Младший бит четвёртой команды $K_4$($0 \leq K_4 \leq 3$);
13. Старший бит пятой команды $K_5$($0 \leq K_5 \leq 3$);
14. Младший бит пятой команды $K_5$($0 \leq K_5 \leq 3$);
15. Старший бит шестой команды $K_6$($0 \leq K_6 \leq 3$);
16. Пятый контрольный бит;
17. Младший бит шестой команды $K_6$($0 \leq K_6 \leq 3$);
18. Старший бит седьмой команды $K_7$($0 \leq K_7 \leq 3$);
19. Младший бит седьмой команды $K_7$($0 \leq K_7 \leq 3$);
20. Старший бит восьмой команды $K_8$($0 \leq K_8 \leq 3$);
21. Младший бит восьмой команды $K_8$($0 \leq K_8 \leq 3$);
22. Старший бит девятой команды $K_9$($0 \leq K_9 \leq 3$);
23. Младший бит девятой команды $K_9$($0 \leq K_9 \leq 3$);
24. Старший бит десятой команды $K_{10}$($0 \leq K_{10} \leq 3$);
25. Младший бит десятой команды $K_{10}$($0 \leq K_{10} \leq 3$);
26. Старший бит одиннадцатой команды $K_{11}$($0 \leq K_{11} \leq 3$);
27. Младший бит одиннадцатой команды $K_{11}$($0 \leq K_{11} \leq 3$);
28. Старший бит двенадцатой команды $K_{12}$($0 \leq K_{12} \leq 3$);
29. Младший бит двенадцатой команды $K_12$($0 \leq K_{12} \leq 3$);
30. Старший бит тринадцатой команды $K_{13}$($0 \leq K_{13} \leq 3$);
31. Младший бит тринадцатой команды $K_{13}$($0 \leq K_{13} \leq 3$);
32. Шестой (последний) контрольный бит;





Данные команды, задают действия, которые должен выполнить робот-погрузчик:

0. Действие не требуется (`N`);
1. Роботу необходимо повернуть налево на $90^\circ$ внутри данного сектора (`L`);
2. Роботу необходимо повернуть направо на $90^\circ$ внутри данного сектора (`R`);
3. Роботу необходимо проехать в следующий по направлению движения сектор (`F`);

### Формат входных данных
Входной файл содержит $1$ строку, на которой расположено изображение размером $160 \times 120$ в виде шестнадцатеричных чисел слева направо сверху вниз. Данные числа имеют следующий вид: $RRGGBB$, где $RR$ - 16тиричное число $R$ составляющей данного элемента матрицы, $GG$ и $BB$ --- это 16ти-ричные числа $G$ и $B$ составляющих соответственно.

Все числа являются целыми.

### Формат выходных данных

Вывести на экран робота данные команды через пробел, начиная с первой команды.

### Комментарии
Необходимо загружать js файл с программой, написанной в [TRIK Studio 2020.1](https://trikset.com/downloads). Название файла `task2.js`. Примеры входных полигонов представлены по [ссылке](https://drive.google.com/drive/folders/1c283OAxMqlqmTtpy5s-UjoDlN8HgztzS?usp=sharing).

Для упрощения задачи, в рамках УТС во всех маркерах код Хемминга верный.