# Section 4 小小作業
### 有遇到任何問題都可以在禮拜三 or Discord 上詢問～
## 參考資料
如果你真ㄉ不太確定要怎麼做，可以參考一下簡報:
{%preview https://docs.google.com/presentation/d/1PU9Gfrb4K3eyQ-kOQVlVpzxIybw-urlxNmHeLBcinYY/edit?usp=sharing %}

## Mac 使用者必看
因為環境問題，Mac 使用者在製作 HW1 前請先執行以下指令

brew install llvm libomp

HW2 請在 Discord 上告知 Kevin，會幫你開一台虛擬機操作作業～

## HW1: 蒙地卡羅法計算 pi 加速 (50%)
請先執行以下指令將程式碼 clone 下來

git clone https://github.com/kevin0216/compute-pi.git
cd compute-pi
git checkout workshop-openmp

### Task
> [!TIP]
> 請觀察檔案裡有 `TODO:` 的地方，不知道要補上什麼可以去看看簡報

> [!TIP]
> 系統中如果沒有 `time` 指令，請用對應系統的安裝指令安裝該套件
- 需要修復 compute_pi.c 中缺少的 OpenMP 描述式 (Statement)，請將其補上
- 完成後請執行
- Windows/Linux

        make check

- macOS

        /opt/homebrew/opt/llvm/bin/clang -c -O0 -std=gnu99 -Wall -fopenmp computepi.c -o computepi.o && make check CC=/opt/homebrew/opt/llvm/bin/clang CXX=/opt/homebrew/opt/llvm/bin/clang++ CFLAGS="-O0 -std=gnu99 -Wall -fopenmp"

- 執行後應該能看到以下畫面，第一行即為執行速度 (此處為 0.71 及 0.44)

- 調整 time_test.c 中 thread 的數量來取得最佳效能
- 根據自己電腦上的硬體狀況調整，自行調整至最佳速度
- 調整完後請執行上面的編譯指令

### 評分方式
作業請繳交以下檔案
- 程式碼 (整個 clone 下來的資料夾 zip 打包)
- 最佳成績編譯過程的影片 (請在影片一開始錄到你的 moodle 頁面)

| 作業繳交狀態 | 給分 |
| -------------------------------- | ---- |
| 沒有繳交作業 / 錯誤檔案 / 無錄影 | 0 |
| baseline 1.5x 速度 | 60 |
| baseline 3x 速度 | 100 |

## HW2: Nav2 效率加速 (50%)
Windows 使用者請先下載以下檔案:
https://drive.google.com/file/d/1ErmTbre_J69UBTmfYIWQNzj_8D-wk8p-/view?usp=drive_link
並輸入以下指令來載入並啟動容器:

docker load --input nav2-humble.latest.tar.gz

# If you are Windows User, please run following command
wsl

# For NVIDIA cards
docker run -it --rm --gpus=all --env="DISPLAY" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --name nav2 nav2-humble:latest bash

# For Intel/AMD graphics card
docker run -it --rm --env="DISPLAY" --env="AMD_VISIBLE_DEVICES=all" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --name nav2 nav2-humble:latest bash

若已啟動容器/容器已存在，請用以下指令叫出 Docker 環境

docker exec -it nav2 bash

### Task
- 請先用以下指令分別在兩個終端機開啟介面

source /app/nav2_ws/install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
source /usr/share/gazebo/setup.sh
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

source /app/nav2_ws/install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True

- 此時應該會看到 Gazebo 跟 Rviz2 的視窗
- 請先按照簡報中說明進行第一次導航
- 此時應該會發現非常慢

- 作業: 請調整 `/app/nav2_ws/src/navigation2/nav2_dwb_controller/dwb_plugins/src/standard_traj_generator.cpp` 中的內容來加速機器人
- 調整後再執行一次，機器人應會相比前一次變得快許多

### 評分方式
作業請繳交以下檔案
- 操作過程的影片 (請在影片一開始錄到你的 moodle 頁面，影片應包含修改程式碼前+修改程式碼後)

| 作業繳交狀態 | 給分 |
| -------------------------------- | ---- |
| 沒有繳交作業 / 錯誤檔案 / 無錄影 | 0 |
| 正確繳交並有明顯改善效率者 | 100 |