# :custard: Financier

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### **O que é um Financier?:custard:**

- Seguindo a tradição de comidas francêsas , o financier é um doce Francês de amêndoa, aromatizado com beurre noisette, geralmente assado em uma forma pequena.


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- **Qual o objetivo do projeto?**

- O objetivo do projeto é consolidar a eletrônica dos Beatles e solucionar alguns erros que ocorreram em placas passadas. Para que no futuro a gente faça uma placa melhor com outros componentes.

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- **Melhorias na placa(em relação as anteriores):**

- Dimensionamento da trilha;
- Altura da placa (a altura diminuiu);
- As trilhas foram feitas a mão para evitar erros futuros;
- Somente uma malha de GND foi feita (Para otimização de espaço e dissipação de calor);
- Poligonos embaixo dos BTN`s para dissipar calor;
- [Thermal Relief](https://resources.altium.com/p/thermal-relief-design) direto;
- Vias embaixo dos BTN`s para dissipar calor;
- Adição de um capacitor que realmente foi dimensionado para a placa;

- **Possiveis melhorias futuras/erros da placa:**
- ### Melhorias:
- Utilização de Mosfet`s;
- Uma melhor divisão entre lógica e potência;
- Melhorar na escolha de componentes, comprando componentes mais confiaveis;
- Utiliação de strings para identificação de pinos. (Uma string do lado do pino RX para identificar ele)
- ### Erros na placa:
- Esquecemos de conectar o GND no 3V3 :sweat: felizmente foi bem fácil de solucionar, colocamos um jumper entre o GND do 5V e o GND do 3V3.

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## **Diagrama de lógica** :clubs:

### Componentes do diagrama:

- #### Microcontrolador ESP32 - Wroom:
- **O microcontrolador Esp 32 Wroom recebe e envia sinais para controlar o robô.**
- #### Controle de PS4: :joystick:
- **O controle é responsável por enviar comandos para o esp 32 atraves do Bluetooth.**
- #### ESC:
- **O ESC recebe o sinal PWM do ESP e a partir disso regula a velocidade do motor.**
- #### Modulo USB:
- **O modulo USB é responsável por enviar sinais para programar o ESP Wroom atraves dos pinos RX e TX.**
- #### Driver de Motor: :red_car:
- |Canal/Pino | Função |
| --------- | ---------- |
| PWM | Os Pinos de PWM recebem o sinal do esp e ativam o motor na velocidade indicada pelo PWM.|
| ERRO | Os Pinos de ERRO recebem um sinal do BTN e a partir disso identifica qual é o possível erro que está ocorrendo com o BTN|

### **Pinagem:**

| Porta | Sinal | Pino/componente |
| -------- | -------- | --------------- |
| D0 | Digital | Boot |
| D1 | | RX |
| D3 | | TX |
| D4 | PWM | ESC |
| D5 | PWM | D. Motor E- |
| D18 | PWM | D. Motor D- |
| D19 | Digital | Erro MD |
| D21 | PWM | D. Motor D+ |
| D23 | Digital | Erro ME |
| D25 | Digital | INH |
| D32 | PWM | D. Motor E+ |

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## **Diagrama de potência** :electric_plug:

### Componentes do diagrama:

- #### **Bateria:** As baterias podem variar entre 4S (16.8V) à 6S (25.2V). Por isso a placa foi dimensionada para essas duas opções;
- #### **LED:** O LED é alimentado direto pela bateria. Indicando quando a placa está sendo alimentado;
- #### **Reg. Ajust. (MP1584):** Recebe a alimentação da bateria e regula a saida para 5V;
- #### **Reg. 3V3:** O regulador 3V3 recebe os 5V e regula para 3V3 para alimentar o ESP e o modulo Uart;
- #### **Modulo UART:** O modulo UART pode alimentar o ESP com 3V3 ao ser conectado na placa;
- #### **ESP 32 Wroom:** O ESP é alimentado por 3V3;
- #### **Driver de Motor:** O Driver de motor é alimentado pela bateria e após isso irá fornecer tensão para os motores.

### **Componentes e suas tensões:**

| Componente | Tensão de entra. | Tensão de saída |
| ---------- | ---------------- | --------------- |
| Bateria | | 16.8V/25.2V |
| Conector XT| 16.8V/25.2V | 16.8V/25.2V |
| LED | 16.8V/25.2V | |
| ESC | 16.8V/25.2V | |
| Reg. Ajust.| 16.8V/25.2V | 5V |
| Drive motor| 16.8V/25.2V | 0-16.8V/0-25.2V |
| Motores | 0-16.8V/0-25.2V | |
| Receptor | 5V | |
| Reg. 3V3 | 5V | 3V3 |
| Modulo Uart| 3V3 | |
| ESp Wroom | 3V3 | |

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## :world_map:**Esquemático /** :dollar:**PCB**

### :world_map:Esquemático completo:

### :battery:Bateria e estabilização:

- O Xt está na placa como um metodo contra a inversão de polaridade;
- O uso do capacitor maior é para estabilizar a tensão que será direcionada para os BTN´s;
- O LED irá indicar quando a placa estiver ligada.

### :straight_ruler:Reguladores:

- O primeiro regulador (MP1584) irá regular a tensão para 5V;
- O segundo regulador (AMS1117) vai regular os 5V para 3V3. Tensão que será usada para alimentar o ESP.

### :joystick:Microcontrolador:

- O microcontrolador escolhido foi o esp 32 em sua versão Wroom. Escolhemos ele para diminuir a altura da placa.

### USB UART:

- Header onde será conectado o modulo de programação que vai passar o codigo para o ESP Wroom.

### ESC:

- Header onde será conectado o ESC que vai controlar o motor da arma.

### Driver de motor:

- O driver de motor que utilizamos dessa vez é o BTN8982, uma versão mais nova do que usavamos anteriormente;
- Apesar do BTN dar muitos problemas, ainda optamos por usar ele, tendo em vista o pequeno tempo de pesquisa que teriamos, e com isso, não seria possível pesquisar o bastante para usarmos Mosfet`s;
- Apesar de não gostamos de usar o BTN. Procuramos por formas de evitar que ele queimasse. Estão entre elas:
- Melhora na dissipação de calor do BTN com vias embaixo;
- Aumento das trilhas para que elas suportassem a corrente que os motores puxam;
- Utilização de um capacitor eletrolítico, realmente dimensionado;
- Aumento da área de metal para que seja possivel colocar mais solda e dissipar o calor através disso;
- O circuito do fabricante foi completamente copiado para evitar erros.

### :dollar:**PCB:**

#### **Parte da Frente:**

- Com essa imagem da placa é possível vizualizar coisas muito importantes. Sendo elas:
- Vias na esquerda, para dissipar o calor dos BTN´s;
- Uma Grande trilha da bateria levando tensão para os BTN`s (a trilha foi dimensionada para aguentar picos de até 10 A);
- ESP Wroom posicionado na parte de baixo da placa como uma tentativa de separar a lógica da potência.

#### **Parte de trás:**

- Nessa parte é possivel vizualizar que a área de cobre do BTN foi aumentada.



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## :scroll:**Lista de componentes / Datasheet**

| Componentes com Datasheet | Quantidade |
| ---------------------- | ---------- |
| [ESP Wroom](https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/1179101/ESPRESSIF/ESP-WROOM-32.html) | 1 |
| [Reg. Ajust. (MP1584)](https://www.easytronics.com.br/mp1584-step-down-ajustavel-3a) | [1](https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/551592/MPS/MP1584.html) |
| [Reg. 3V3 (AMS1117)](https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/49118/ADMOS/AMS1117.html) | 1 |
| [BTN 8982](https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/1462800/INFINEON/BTN8982.html) | 4 |
| [Botão](https://pt.aliexpress.com/item/1005004297433455.html?spm=a2g0o.detail.1000014.22.6b00nRiOnRiOe5&gps-id=pcDetailBottomMoreOtherSeller&scm=1007.40050.354490.0&scm_id=1007.40050.354490.0&scm-url=1007.40050.354490.0&pvid=eb7d192c-67ad-46fa-bcca-4c86285711e1&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreOtherSeller,scm-url:1007.40050.354490.0,pvid:eb7d192c-67ad-46fa-bcca-4c86285711e1,tpp_buckets:668%232846%238114%231999&pdp_npi=4%40dis%21BRL%218.59%213.46%21%21%211.64%210.66%21%402101cff817059796030232862e2ce3%2112000028671475705%21rec%21BR%212272826510%21&utparam-url=scene%3ApcDetailBottomMoreOtherSeller%7Cquery_from%3A) | 2 |

### Lista de componentes do Altium:


- Também podemos pegar essa lista abrindo ".Bomdoc" da financier.