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# System prepended metadata

title: Modelo D&F

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# LeituraSensoriamento.hpp

Esta é a página inicial do LeituraSensoriamento, aqui você encontra as principais informações referentes ao código e suas principais características.

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## Objetivo do Arquivo
> Realizar a calibragem de cada sensor do robô, realizar a leitura desses sensores. Calcular a posição do robô. Faz o cálculo PID.

## Fluxograma
![](https://hackmd.io/_uploads/ByUWkG1ka.png)
[miro](https://miro.com/app/board/uXjVMmTjyaM=/?share_link_id=627101687236)

## Estrutura do projeto

#### Quais arquivos são incluídos?
> O arquivo Datacenter foi incluído
#### Quais bibliotecas são utilizadas?
> Não foram utilizadas bibliotecas

### Funções mais importantes do arquivo
> Todas as funções encontradas no arquivo são importantes e cruciais para a lógica geral do código, mas destacam-se as funções leituraDireita(), leituraEsquerda() e leituraSensores() por serem os pilares básicos de leitura.


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## Programação

Esta seção é responsável por armazenar todas as questões de problemas que foram observadas durante o desenvolvimento.


### Problemas Encontrados

> Foi somente encontrado um problema de tipagem de uma função que era do ipo void mas foi tratada como do tipo bool, nada que afete o funcionamento do código em si


## Pós-documentação

### Otimizações Possíveis :bulb: 
Não foram encontradas otimizações possíveis no arquivo

{%hackmd @themes/dracula %}
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