# Relatório dos Robôs
## Cronograma 3º Summit Nacional de Robótica :date:
>"Do you really wanna know where I was November 17th?" "Oui"

*Dia 17/11/2023*
**??** até **18:00** -> *T1*
**18:00** até **20:00** -> Credenciamento
**20:00** até **00:00** -> Inspeções dos robôs e combate (estática e dinâmica)

*Dia 18/11/2023*
**00:00** até **06:00** -> Procurem descansar nessa madrugada, POR FAVOR. Eu sei que vocês vão ignorar essa mensagem mas vale a tentativa. E JANTEM/LANCHEM, não fiquem passando fome.
**06:00** até **07:00** -> Intervalo para café da manhã
**07:00** até **12:00** -> Rodando as competições (Arena pequena, Arena grande, seguidor de linha, sumô, trekking)

*Adicionem o check ao finalizarem as tarefas para termos um controle do andamento delas. Eu vou estar adiantando algumas tarefas aqui do Fundão, então preciso saber em que pé elas estão por aí pra trabalharmos juntos!*

* **TASKS DO DIA** :runner:
* Robôs **devem** ir montados para a competição; :heavy_check_mark:
* *T1*) **Verificar se o Neon está conseguindo conectar pelo Bluetooth novamente!** *(EMERGENCIAL)* @Braga @Luiz @Marques :heavy_check_mark:
* Retirar os curtos do ESP do Presto Oficial @Braga @Santinon 💬
* **Começar a pista no Solid**; @Luiz @Santinon 💬
* **Debugg do Linha-Vermelha** @Viana @Marques @Braga 💬
* Finalizar **ajustes do Minervapp** (básico) @Viana @Marques 💬
* Testar o Presto na pista - dúvidas; @Marques @Luiz
* Testar o Neon na pista - dúvidas; @Santinon @Braga
* *Observar os robôs adversários. Anotem o que veem como interessante;* @Todos
* Adicionar **relatório** dos robôs no gp do Seguidor; @Todos

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## Presto :airplane:
### Problemas encontrados, e suas soluções: :bulb:
> Prob1
> Prob2
> ...

### Tempos do dia/ PID: :timer_clock:

| Tempo | KP | KD |
| -------- | -------- | -------- |
| Text | Text | Text |
| Text | Text | Text |
| Text | Text | Text |

### Qual a maior dificuldade para testar o robô durante a competição? :anger:
> ex: Falta de ferros de solda para soldar encoders
____

# Neon :small_airplane:
### Problemas encontrados, e suas soluções: :bulb:
> Prob1
> Prob2
> ...

### Tempos do dia/ PID: :timer_clock:

| Tempo | KP | KD | Velocidade
| -------- | -------- | -------- |-------- |
| Queimou, mas ok | 18 | 600 | 60 |
| Foi tudo | 20 | 600 | 60
| | Text | Text |

### Qual a maior dificuldade para testar o robô durante a competição? :anger:
> ex: Falta de carregadores de bateria

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## Atualização diária

*Dia 17/11/2023*

**15:00 até 17:00**
- Foto oficial
- banho
- arrumação de malas no dormitório
- arrumação da sala de trabalho

**18:00 até 19:00**
- Credenciamento
- verificação da pista oficial, que ainda está sendo montada, o que impossibilitou o início da nossa pista
- Neon está conectando perfeitamente, aparentemente no código estava sendo conectado pelo wifi
- Marques, Braga e Angélica trabalhando no Minervapp, conseguiram atualizar os sensores na telemetria e diferenciar o neon do presto
- Santinon e Braga trabalhando nos curtos do presto
- Kacastro ajudando a direcionar o trabalho no código e no app, alem da eletronica

**19:00 até 21:30**
- fotos da pista oficial sendo tiradas pelo Luiz para passar para o aplicativo
- Enzo e Luiz pensando melhores formas de representar a pista oficial nas nossas placas - vimos que talvez seja melhor montar a pista nos quartos
- Marques, PV e Angel - Neon está com problemas de telemetria e dos estados (minervapp) - descobrimos que estavamos modificando o minervapp de um commit bem antigo, do inicio da tradução, que estava sendo usado pensado no Presto, mas que não faz sentido
- Estamos atualizando as novas implementações do Neon no minervapp atual
- Presto está com problemas no esp, sem identificaçao no usb e nao esta passando codigo
- temos muitas baterias a serem carregadas na equipe e estamos precisando ficar de olho

**21:30 até 22:00**
lanche da noite/ janta

**22:00 até 23:00**
- Presto: o código foi passado mas o bluetooth nao esta conectando
- Marques, Braga e PV - atualizado o Minervapp debugado
- Braga e Santinon - Testando os sensores do Neon, a questao é eletronica ou codigo?
- Luiz e Santinon tentaram unir fotos da pista pro, mas nao funcionou no aplicativo de medição, então estão medindo com trena na mão
- Santinon soldando jsts para o neon
- PV e Marques - analisando o codigo do presto para ver o que está ocorrendo com o bluetooth
- Braga reforçou a solda dos sensores do Neon
- Braga e Angel testando os sensores do Neon

**20:00 até 00:00**
- Inspeções dos robôs e combate (estática e dinâmica)

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*Dia 18/11/2023*

**00:00 até 6:00**
- Luiz, santinon e braga mediram pista do seguidor
- Luiz fez trechos principais da pista
- Colocamos robôs na pista, ambos estão fazendo curva sem seguir linha
- Marcel, PV Mexendo no código do neon
- Problem Do código/; sensores
- Marques e santinon testando presto
- Soldaraam drive, 3v3, 5v5, soensores, fios de conectores dos motores, telemtria funcionando bem, sensor r4 com problemas

- Marques e kacastro sem dormir
- Luiz e Marcel dormiram cerca de 2 horas
- Angélica e santinon dormiram um pouco mais mas menos do que deviam

**6:00 até 11:00**
- Fumaça no presto, verificÃõ de curtos (motor ou capactor?)
- Kacastro acha que o problema do neon é na mux
- Santinon e marques considerando placa de fenolite para neon
- Revisão no app para neon
- Angélica pensa que O Problema é no código neon
- Um dos motores do presto não está funcionanod bem
- A partir de testes na pista, detectamos instabilidade nos sensores do neon
- Luiz e Enzo trouxeram pista para perto da sala e colocaram marcações de curva
- Nenhum dos ro/õs anando reto

**11:00 até 12:00**
- Perdemos a primeira tomada de tempo
- Presto soldando fios de motores e encoder
- Neon está agarrando na pista, provavelmente por causa dos parafusos
- Aparentemente, sensores do neon estão ok
- Importante limpar as rodas e pista sempre que possível

**12:00 até 13:00**
- Almoço

**13:00 até 18:30**
- Fabricação da placa de fenolite para que o neon não dependa do mux
- Teste do neon e presto na pista
- Trocamos cabeça do neon
- Trocamos as rodas do neon com o presto
- Neon andou bem por um período de tempo usando rodas do presto
- Limamos parafusos do 2o andar do Neon para ele para de encostar no chão e trocamos os demais por escariados
- Trocamos sensores do neon que não estavam lendo de modo eficiente
- Presto segue beyblade
- Reversão da lógica de PID por trechos e pescoço móveis a como era antes
- Neon andando com código de presto

**18:30 até 21:00**

- Testando Neon na nossa pista
- Presto continua bayblade
- Tiramos 12 curtos do esp do presto, mas continua não funcionando
- Usamos rodas do presto no neon
- Neon completou voltas na nossa pista
- Limpamos rodas e pista

**TOMADA de Tempo Oficial**
- Inicialmente Neon girando no próprio eixo (como se estivesse vendo algo)
- Nas duas primeiras chances ele estava oscilando muito e saiu da pista logo
- Na terceira, reduzimos a velocidade para 55 e ele andou lentamente até sair em uma curva, Kp=20, Kd= 550

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*19/11*

**00:00 até 6:00**

- Mudança nos pesos e ordens dos sensores no código
- Adaptação no código para que neon pudesse otimizar lógica do presto
- Mudança na margem de erro do neon para que ele fique em cima da linha
- Neon andando bem
- Capacitor do driver esquerdo pegou fogo junto com a bateria fumaçando
- Fogo no Neon

**6:00 até 12:30**

- Soldando placa reserva do Neon
- Dessoldando ESP pro Presto e Soldando um novo
- Inserindo modulo USB no Neon por gambiarra: Para evitar alguns problemas com a passagem de código, resolvemos soldar os pinos do módulo CP2102 direto no ESP.
- Inserção de trechos na planilha
- Neon Reserva ligou, e foi completamente debuggado
- Apresentou alguns problemas na conexão do encoder com o motor direito. Que foi soldado posteriormente.

**12:00 até 15:00**
- Código passou tranquilamente! :sweat_smile:
- O Neon parou de se conectar via Bluetooth com o celular através do MinervApp. E apesar de aparecer na lista de dispositivos a serem pareados, ainda não é possível conectá-los.
-

#### Vejo vcs jaja xuxus :heart_decoration:
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