# HRSDK × HIWIN RA605-GB 開發速查表（Developer Quick Reference）

> 適用版本：HRSDK 3.0.13
> 適用設備：HIWIN RA605-GB 六軸工業機器手臂
> 適用情境：PC 端（C# / C++）控制、視覺定位整合、自動化產線

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## 1. 系統架構總覽

PC Application (C# / C++)
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   HRSDK API
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 HIWIN Controller
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  RA605-GB Robot Arm

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## 2. 必要檔案與部署位置

### C#（x64）專案

| 檔案 | 來源 | 放置位置 |
|----|----|----|
| HRobot.cs | include/ | 專案原始碼 |
| HRSDK.dll | lib/x64 | 與 .exe 同目錄 |

### C++（x64）專案

| 類型 | 檔案 |
|----|----|
| Header | HRSDK.h |
| Library | HRSDK.lib |
| Runtime | HRSDK.dll |

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## 3. 基本開發流程（標準順序）

1. 初始化 SDK
2. 連線控制器
3. Servo ON
4. 設定 Tool / Base
5. 運動指令（PTP / LIN / CIRC）
6. I/O 控制（夾爪）
7. 狀態監控
8. Servo OFF / 斷線

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## 4. 常用 API 對照速查（重點）

### 4.1 連線與系統控制

| 功能 | API |
|----|----|
| 初始化 | HRSDK_Initial()
| 連線 | HRSDK_Connect(ip, port)
| 斷線 | HRSDK_Disconnect()
| Servo ON | HRSDK_ServoOn()
| Servo OFF | HRSDK_ServoOff()

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### 4.2 座標與姿態（e6pos 對應）

| e6pos 欄位 | HRSDK 對應 |
|----|----|
| X, Y, Z | Position (mm) |
| A, B, C | Euler Angle (deg) |

⚠ 注意：角度單位為「度」，非 radian

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### 4.3 運動指令

| 類型 | API | 說明 |
|----|----|----|
| PTP | HRSDK_PTP(pos, vel, acc) | 點對點運動 |
| LIN | HRSDK_LIN(pos, vel, acc) | 直線插補 |
| CIRC | HRSDK_CIRC(p1, p2, vel) | 圓弧插補 |

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### 4.4 Tool / Base 設定

| 功能 | API |
|----|----|
| 設定 Tool | HRSDK_SetTool(toolID) |
| 設定 Base | HRSDK_SetBase(baseID) |

📌 對應示教器：TOOL[n]、BASE[n]

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### 4.5 I/O 控制（夾爪）

| 功能 | API |
|----|----|
| DO ON | HRSDK_SetDO(channel, true) |
| DO OFF | HRSDK_SetDO(channel, false) |
| 讀取 DI | HRSDK_GetDI(channel) |

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## 5. Pick & Place 標準流程（實務模板）

1. 移動至安全高度
2. PTP → Pick 上方
3. LIN → Pick 點
4. DO ON（夾取）
5. LIN → 安全高度
6. PTP → Place 上方
7. LIN → Place 點
8. DO OFF（放開）

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## 6. 與視覺系統整合（你常用情境）

### 視覺 → 機器手臂流程

1. Camera 座標 (pixel)
2. OpenCV 計算實際座標 (mm)
3. 座標轉換（Camera → Base）
4. 組合 e6pos
5. HRSDK_PTP / LIN

📌 建議：所有視覺轉換完成後，**只把結果交給 HRSDK**

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## 7. 常見錯誤與排查

| 問題 | 原因 | 解法 |
|----|----|----|
| 無法連線 | IP / Port 錯誤 | 檢查控制器設定 |
| 無法動作 | Servo OFF | ServoOn() |
| 動作方向怪 | Tool/Base 錯 | 校正 Tool / Base |
| DLL 載入失敗 | 位元數錯 | x64 對 x64 |

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## 8. 官方 SampleCode 建議使用方式

| 目標 | 範例 |
|----|----|
| 驗證連線 | VB/TaskStart |
| 線性運動 | C++/LINmotion |
| 圓弧路徑 | C++/CIRCmotion |

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## 9. 開發最佳實務建議（RA605-GB）

- 運動前一定確認 Servo 狀態
- 所有 LIN 動作前先做 PTP 定位
- 視覺抓取建議「Z 軸分段」
- Tool / Base 固定後避免程式硬改

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## 10. 建議延伸文件（下一步）

- HRSDK × 示教器指令對照表
- RA605-GB 安全運動高度設計指南
- 視覺抓取座標轉換數學模型
- C# 完整 Pick & Place 範例專案

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**文件版本**：v1.0
**製作用途**：教學 / 專案開發 / 產線導入