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# Raspberry PiとArduino UNOの通信プロトコル
## Raspberry Pi to Arduino UNO
**計24byteの固定長データ**
- 2byte: 信号種類
- 10: ステッピングモータ（右）
- 20: ステッピングモータ（左）
- ステッピングモータの左右は機体後方から見たときのもの
- 30: ステッピングモータ（左右）
- 40: ボール認識用測距センサ測定指示
- 50: ライントレーサ測定指示
- 51: ライントレーサ初期設定
- 60: カメラ用サーボモータ（上）
- 70: カメラ用サーボモータ（下）
- 80: 9軸測定指示
- 4byte: ランダムなID
- 1byte: 回転方向
- 0: 右回転
- 1: 左回転
- 2: ロック
- 3: 前進（左右）
- 4: 後進（左右）
- 5: 右旋回
- 6: 左旋回
- 軸を正面に見たときの方向
- 1byte: 信号種類
- 0: (1)角速度```deg/ms```と(2)総角度```deg```
- 1: (1)角速度```deg/ms```と(2)時間```ms```
- 2: 回転開始
- 3: 回転停止
- 4byte: データ(1)（右）
- 4byte: データ(2)
- 4byte: データ(3)（左）
- 4byte: データ(4)

## Arduino UNO to Raspberry Pi
**計42byteの固定長データ**
- 2byte: センサ種類
- 10: ステッピングモータ（右）動作完了
- 20: ステッピングモータ（左）動作完了
- 30: ステッピングモータ（左右）動作完了
- 40: ボール認識用測距センサ測定結果
- 50: ライントレーサ測定結果
- 60: サーボモータ（上）動作完了
- 70: サーボモータ（下）動作完了
- 80: 9軸センサ測定結果
- 4byte: ランダムなID
- 4byte * 3軸　* 3種類: データ（単精度浮動小数点数）

- 10: ステッピングモータ（右）動作完了
- データ１：角速度
- データ２：総角度or時間(ms)
- 20: ステッピングモータ（左）動作完了
- データ１：角速度
- データ２：総角度or時間(ms)
- 20: ステッピングモータ（左）動作完了
- データ１：角速度
- データ２：総角度or時間(ms)
- データ3：角速度
- データ４：総角度or時間(ms)
- 40: ボール認識用測距センサ測定結果
- データ１：距離(mm)
- 50: ライントレーサ測定結果
- データ１：ライン上にある時：１　ない時：０
- 60: サーボモータ（上）動作完了
- データ１：角速度
- データ２：総角度or時間(ms)
- 70: サーボモータ（下）動作完了
- データ１：角速度
- データ２：総角度or時間(ms)
- 80: 9軸センサ測定結果
- データ１：X加速度
- データ２：Y加速度
- データ３：Z加速度
- データ４：X角速度
- データ５：Y角速度
- データ６：Z角速度
- データ７：X地磁気
- データ８：Y地磁気
- データ９：Z地磁気

#### JSONで送信

\>#{"SignalType" : 00, "UniqueID" : 00, "AccelX" : 00, "AccelY" : 00, "AccelZ" : 00, "GyroX" : 00, "GyroY" : 00", GyroZ" : 00, "Direction" : 00, "Temperature" : 00, "LineTracer" : 0or1}
値はすべて小数点以下2桁のfloat, LineTracerのみint

## RaspberryPiの通信仕様
### 送信
- Arduino側からStop信号が来ない限り10msごとにキューにたまったパケットを送信
- Arduino側からStop信号が来た場合、RaspberryPiは一旦送信を停止
- 受信信号としてArduino側から送信済みパケットのrand_idが返ってきた場合に送信を再開

### 受信
- Arduino側から来るパケットを常にリッスンしており、受信するたびにイベントを発火する

## Arduinoの通信仕様
### 送信
- RaspberryPi側からパケットを受け取る前にStop信号を送信し、受け取り終わるとパケットのrand_idを送信
- 測定または動作が終わったときにパケットを送信
### 受信
- RaspberryPi側から来るパケットを常にリッスンしており、受信するたびに動作を開始する