# Robot C
使用 C 語言來寫 LEGO 機器人
## 下載
https://www.robotc.net/
選擇 LEGO 後安裝軟體
正確安裝完要有以下軟體
兩種形狀的差別：方形是拉方塊，圓形是寫程式，這裡用的是圓形

打開 **ROBOTC for LEGO Mindstorms 4.X**
如果看到類似以下視窗直接按是

## 基本設定
:::warning
1. Robot > Platform Type > LEGO Mindstorms EV3
2. Robot > Platform Type > Natural Language
3. Compiler Target > Physical Robot / Virtual Worlds
燒錄進實體機器時選擇 Physical Robot
在線上測試時選擇 Virtual Worlds
:::
**New File** 開一個新檔案

## 馬達跟感測器設定(Motor and Sensor Setup )
:::success
- Standard Models (範例程式)
可使用預設機器人的設定

- Moters (馬達)
- Type : 設定馬達大小顆 (大馬達 / 中馬達)
- Sensors (感測器)

- Sensor Type : 設定感測器種類
- Color (EV3) : 顏色感測器
- Ultrasonic (EV3) : 超音波感測器
- Gyro (EV3) : 陀螺儀
- Touch (EV3) : 觸碰感測器
- Sensor Mode : 設定感測器模式
:::
設定好後程式碼區塊會長像這樣
這裡使用 B ,C 接大馬達，S3 接顏色感測器
( A ,D 馬達沒用到可以把那兩行刪掉 )

# 程式
主程式寫在 task main() 裡

task main()
{
	//code
}

如果要讓他一直重複執行時，加個 while

task main()
{
    while(1){
        //code
    }
}

## 執行程式或燒錄程式
選擇 Download to Robot
- 實體：直接燒進 EV3 裡 (需接線)
- 虛擬：會跳出下列視窗
可直接選擇 Log in Locally > Log in Guest (免登入，也可直接註冊一個帳號登入)
之後可隨便選一個圖測試 START CHALLENGE

## 前進和後退
設定馬達的速度 (須介於 100 ~ -100 之間，正的前進，負的後退，0 表示停止)
`setMotorSpeed(馬達,速度);`
需加 delay 去給他時間執行移動的動作
:::spoiler 範例：速度 90 ,前進一秒

task main(){
    setMotorSpeed(motorB,90);
    setMotorSpeed(motorC,90);
    delay(1000);
}

:::
:::spoiler 範例：速度 90 .一直前進

task main()
{
    while(1){
        setMotorSpeed(motorB,90);
        setMotorSpeed(motorC,90);
        delay(1000);
    }	
}

:::

## 超音波感測器(sonarSensor)
獲得超音波感測器的距離(假設S1接感測器)
`getUSDistance(S1);`

## 顏色 / 光源感測器
Sensor Setup :
Sensor Type > Color (EV3)
### 黑白感測 (Reflect)
:::info
須先把感測器模式換成黑白感測
Sensor Setup :
Sensor Mode > Reflect
:::
取得反射值 (S1為顏色感測器)
`getColorReflected(S1);`
反射值越大越白，越小越黑
:::spoiler 範例：取得反射值大於20時...，小於20時...

if(getColorReflected(S1)>20){
    //code
}
else {
    //code
}

:::
## 查詢程式碼可用函式
在視窗左邊有個可以直接查詢的地方

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###### tags: `C/C++` `EV3`