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# System prepended metadata

title: EAI 使用

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# EAI 使用說明

## 如何遠端？
1.本地端下載AnyDesk
2.遠端打開AnyDesk
3.本底端打開AnyDesk，連線過去遠端，桌面ID 1開頭，到遠端可以查到（有問題再問我）
4.按連線，身份驗證密碼：nuk.......

## 連線成功後怎麼使用？
* 進入eai_dashgo 的pkg
* 開新的終端前記得都要下 source devel/setup.bash
* 記得roscore要先下
* 機器人使用前需擺放在建圖時的原生點
（目前螢幕比較小，我是用tmux操作）

### 一 、前置作業 ： 建立一個乾淨地圖
這部份已經建圖完成，不用再做了，可以直接跳navigation
```shell
 roscore
 roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch
 rosrun dashgo_tools teleop_twist_keyboard.py
 roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch
 
#儲存地圖
rosrun map_server map_saver -f /home/ical/eai_dashgo/src/dashgo_d1/dashgo_nav/maps/20231216
```

### 定點 navigation

* ros master
```shell
roscore
```
* 啟用navigation
```shell
roslaunch dashgo_nav navigation_multi_loop.launch 
```
* 啟用rviz 畫面
```shell
roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch
```
* 下了以下指令後車子就往定點移動，請先打開rviz，調整2D Pose Estimate 將綠色箭頭方向調整為與車頭方向一致後再啟動
```shell
rosrun dashgo_tools move_base_client.py  
```

