# EAI 使用說明 ## 如何遠端？ 1.本地端下載AnyDesk 2.遠端打開AnyDesk 3.本底端打開AnyDesk，連線過去遠端，桌面ID 1開頭，到遠端可以查到（有問題再問我） 4.按連線，身份驗證密碼：nuk....... ## 連線成功後怎麼使用？ * 進入eai_dashgo 的pkg * 開新的終端前記得都要下 source devel/setup.bash * 記得roscore要先下 * 機器人使用前需擺放在建圖時的原生點 （目前螢幕比較小，我是用tmux操作） ### 一 、前置作業 ： 建立一個乾淨地圖 這部份已經建圖完成，不用再做了，可以直接跳navigation ```shell roscore roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch rosrun dashgo_tools teleop_twist_keyboard.py roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch #儲存地圖 rosrun map_server map_saver -f /home/ical/eai_dashgo/src/dashgo_d1/dashgo_nav/maps/20231216 ``` ### 定點 navigation * ros master ```shell roscore ``` * 啟用navigation ```shell roslaunch dashgo_nav navigation_multi_loop.launch ``` * 啟用rviz 畫面 ```shell roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch ``` * 下了以下指令後車子就往定點移動，請先打開rviz，調整2D Pose Estimate 將綠色箭頭方向調整為與車頭方向一致後再啟動 ```shell rosrun dashgo_tools move_base_client.py ```